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基于ISMC的四轮毂驱动电动汽车横摆稳定性控制
1
作者
张一西
陈巍
《农业装备与车辆工程》
2025年第5期37-43,共7页
为改善四轮毂驱动电动汽车在极限行驶工况下的横摆稳定性,提出了一种基于积分滑模变结构控制(ISMC)的双层横摆稳定性控制策略。上层控制器以二自由度车辆模型作为控制参考模型并考虑路面附着条件限制,解析控制目标期望值;以跟踪期望值...
为改善四轮毂驱动电动汽车在极限行驶工况下的横摆稳定性,提出了一种基于积分滑模变结构控制(ISMC)的双层横摆稳定性控制策略。上层控制器以二自由度车辆模型作为控制参考模型并考虑路面附着条件限制,解析控制目标期望值;以跟踪期望值为目标,基于ISMC得到维持车辆稳定行驶所需附加横摆力矩,并采用PID控制得到总需求纵向力矩;下层控制器在满足附加横摆力矩和总需求纵向力矩的前提下,基于轴载比例分配对四轮转矩进行合理分配。基于MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真平台针对高、低路面附着情况开展仿真试验,试验结果表明,所提控制策略能够较好地跟踪期望值,低附着路面横摆角速度跟踪均方根误差为0.65 deg/s,有效提高了极限行驶工况下的稳定性。
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关键词
四轮毂驱动电动汽车
直接横摆力矩控制
积分滑模变结构控制
转矩分配
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职称材料
四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究
被引量：
36
2
作者
张雷
赵宪华
王震坡
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第11期1513-1521,共9页
为了提高智能汽车在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪的精度和车辆稳定性,本文中依托四轮轮毂电机独立驱动电动汽车平台,提出了一种基于分层架构的轨迹跟踪与直接横摆力矩协调控制策略,包含上层控制器和下层控制器。首先,上层控制器基...
为了提高智能汽车在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪的精度和车辆稳定性,本文中依托四轮轮毂电机独立驱动电动汽车平台,提出了一种基于分层架构的轨迹跟踪与直接横摆力矩协调控制策略,包含上层控制器和下层控制器。首先,上层控制器基于3自由度车辆动力学模型建立了模型预测控制器,考虑多种非线性约束,利用理论分析优化预测时域和控制时域,并通过优化求解得到前轮转角和附加横摆力矩。然后,下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标函数进行车轮纵向力优化分配,考虑到控制策略实时性要求,运用有效集算法求解最佳转矩分配。最后,采用CarSim&Simulink联合仿真,在不同车速与不同附着条件下验证了所设计的轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制器的有效性。
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关键词
智能
汽车
四
轮
轮
毂
电机独立
驱动
电动汽车
轨迹跟踪
横摆稳定性控制
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职称材料
题名
基于ISMC的四轮毂驱动电动汽车横摆稳定性控制
1
作者
张一西
陈巍
机构
西安航空学院车辆工程学院
出处
《农业装备与车辆工程》
2025年第5期37-43,共7页
基金
陕西省教育厅科研计划项目“面向极限行驶工况的分布式驱动电动汽车横摆稳定性控制研究”(23JK0493)
汽车运输安全保障技术交通运输行业重点实验室(长安大学)开放基金资助项目“分布式驱动电动汽车纵横向运动协调控制策略研究”(300102223507)
陕西省自然科学基础研究计划项目“基于状态参数融合估计的分布式驱动电动汽车底盘协同控制研究”(2025JC-YBQN-726)。
文摘
为改善四轮毂驱动电动汽车在极限行驶工况下的横摆稳定性,提出了一种基于积分滑模变结构控制(ISMC)的双层横摆稳定性控制策略。上层控制器以二自由度车辆模型作为控制参考模型并考虑路面附着条件限制,解析控制目标期望值;以跟踪期望值为目标,基于ISMC得到维持车辆稳定行驶所需附加横摆力矩,并采用PID控制得到总需求纵向力矩;下层控制器在满足附加横摆力矩和总需求纵向力矩的前提下,基于轴载比例分配对四轮转矩进行合理分配。基于MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真平台针对高、低路面附着情况开展仿真试验,试验结果表明,所提控制策略能够较好地跟踪期望值,低附着路面横摆角速度跟踪均方根误差为0.65 deg/s,有效提高了极限行驶工况下的稳定性。
关键词
四轮毂驱动电动汽车
直接横摆力矩控制
积分滑模变结构控制
转矩分配
Keywords
four-wheel hub-driven electric vehicles
direct yaw moment control
integral sliding mode control
torque distribution
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究
被引量：
36
2
作者
张雷
赵宪华
王震坡
机构
北京理工大学
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第11期1513-1521,共9页
基金
国家重点研发计划(2017YFB0103600)资助。
文摘
为了提高智能汽车在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪的精度和车辆稳定性,本文中依托四轮轮毂电机独立驱动电动汽车平台,提出了一种基于分层架构的轨迹跟踪与直接横摆力矩协调控制策略,包含上层控制器和下层控制器。首先,上层控制器基于3自由度车辆动力学模型建立了模型预测控制器,考虑多种非线性约束,利用理论分析优化预测时域和控制时域,并通过优化求解得到前轮转角和附加横摆力矩。然后,下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标函数进行车轮纵向力优化分配,考虑到控制策略实时性要求,运用有效集算法求解最佳转矩分配。最后,采用CarSim&Simulink联合仿真,在不同车速与不同附着条件下验证了所设计的轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制器的有效性。
关键词
智能
汽车
四
轮
轮
毂
电机独立
驱动
电动汽车
轨迹跟踪
横摆稳定性控制
Keywords
intelligent vehicles
four-wheel-independent-driving electric vehicles
trajectory tracking
yaw stability control
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ISMC的四轮毂驱动电动汽车横摆稳定性控制
张一西
陈巍
《农业装备与车辆工程》
2025
0
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职称材料
2
四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究
张雷
赵宪华
王震坡
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020
36
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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