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四轮式移动机器人非完整运动控制 被引量:5
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作者 伍瑾斐 秦东兴 刘俊 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期302-304,共3页
针对四轮式机器人做非完整运动时系统的非完整性的问题,将四轮式机器人运动规划转化为非线性控制系统的优化问题。提出了对优化变量进行浮点数编码的改进遗传算法,使系统控制精度得到改善。同时将改进的遗传算法采用最优个体保留策略,... 针对四轮式机器人做非完整运动时系统的非完整性的问题,将四轮式机器人运动规划转化为非线性控制系统的优化问题。提出了对优化变量进行浮点数编码的改进遗传算法,使系统控制精度得到改善。同时将改进的遗传算法采用最优个体保留策略,设计交叉参数和自适应变异参数,确保算法具有良好的收敛性。通过数字仿真实验,证明了该方法的对四轮式机器人非完整运动规划问题具有可操作性。 展开更多
关键词 改进的遗传算法 四轮式机器人 非完整运动 最优运动控制
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简易四轮式大型螺旋盘管机的结构介绍 被引量:3
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作者 栾德玉 《化工设备与管道》 CAS 2000年第6期30-31,共2页
本文对大型螺旋盘管机的原理及构造作一分析介绍,阐明其适用性和使用要求。
关键词 四轮式 螺旋盘管机 主动轮 从动轮 夹紧轮 化工设备
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四轮式送茧车及其使用效果
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作者 许才定 张家福 《丝绸技术》 1999年第1期 24,共1页
关键词 四轮式 送茧车
全文增补中
基于下一代四星转轮式编队系统精确和快速反演FSCF地球重力场 被引量:8
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作者 郑伟 许厚泽 +2 位作者 钟敏 刘成恕 员美娟 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2928-2935,共8页
第一,由于重力卫星编队轨道的稳定性设计是建立下一代高精度和高空间分辨率地球重力场模型的关键,因此为保证下一代四星转轮式编队系统的稳定性,轨道根数的最优设计如下:(1)轨道半长轴a、轨道偏心率e、轨道倾角i和升交点赤经Ω保持不变;... 第一,由于重力卫星编队轨道的稳定性设计是建立下一代高精度和高空间分辨率地球重力场模型的关键,因此为保证下一代四星转轮式编队系统的稳定性,轨道根数的最优设计如下:(1)轨道半长轴a、轨道偏心率e、轨道倾角i和升交点赤经Ω保持不变;(2)每对卫星的近地点幅角ω和平近点角M分别相差180°;(3)初始近地点辐角ω设置于赤道处,初始平近点角M设计于极点处;(4)卫星编队系统椭圆轨道的半长轴和半短轴之比为2∶1.第二,基于下一代四星转轮式编队系统,利用星间速度插值法,通过相关系数(激光干涉测量系统的星间速度0.85、GPS接收机的轨道位置和轨道速度0.95、星载加速度计的非保守力0.90)、观测时间30天和采样间隔10s,反演了120阶FSCF-1/2/3/4(Four-Satellite Cartwheel Formation)地球重力场,在120阶处累计大地水准面精度为1.162×10-4 m,较目前GRACE地球重力场精度至少提高一个数量级.第三,下一代四星转轮式编队系统具有低轨道高度、高精度测量、全张量观测、弱混频效应和强时变信号的优点. 展开更多
关键词 星转轮式编队 双星串行式编队 轨道根数 优化设计 卫星重力反演
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四鼓轮式立缫机与伸长度薄弱丝段
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作者 田新玉 《丝绸》 CAS 北大核心 1989年第9期36-37,共2页
两鼓轮式立缫机具有可缫制细纤度高档丝、操作方便、故障少、易检修、造价低等特点。由于自动缫丝机净度通常比立缫机高0.8~1.5分,因此,有的厂就仿照自动缫丝机,将原有的两鼓轮式立缫机改为四鼓轮式,以求净度的提高。其实,这是有悖于... 两鼓轮式立缫机具有可缫制细纤度高档丝、操作方便、故障少、易检修、造价低等特点。由于自动缫丝机净度通常比立缫机高0.8~1.5分,因此,有的厂就仿照自动缫丝机,将原有的两鼓轮式立缫机改为四鼓轮式,以求净度的提高。其实,这是有悖于工艺的错误设计。 展开更多
关键词 轮式 立缫机 伸长度 薄弱丝段
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大型民用飞机座舱区域多级温度控制系统的研究 被引量:4
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作者 史璐璐 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期322-327,共6页
大型客机温度控制系统对象既有大舱容的延时和滞后,又有小舱容的快速动态反馈的特征;同时流量变化对飞机的性能影响也会带来温度的变化,增加系统控制难度。大型客机的座舱温度控制要保持在舒适区范围内,采用传统控制系统有一定的局限性... 大型客机温度控制系统对象既有大舱容的延时和滞后,又有小舱容的快速动态反馈的特征;同时流量变化对飞机的性能影响也会带来温度的变化,增加系统控制难度。大型客机的座舱温度控制要保持在舒适区范围内,采用传统控制系统有一定的局限性,需要使用更为先进的控制方法。针对座舱区域温度特点设计一种多级温度控制结构,运用抗饱和PID控制算法的模型进行控制。使得温度控制系统既有控制的快速性,又有迟滞控制的稳定性和抗干扰能力。同时冷路控制采用四轮式空气循环系统的转速代替传统控制中的组件出口温度来控制混合腔温度,避免系统出现结冰等现象时组件出口温度传感器测量不准确引起的系统故障。 展开更多
关键词 座舱温度 多级温度控制 抗饱和PID 四轮式空气循环系统 测量 混合 模型
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恒速流网起网机简介 被引量:1
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作者 陈辉 卢维民 +1 位作者 石达阁 梁维波 《渔业现代化》 2005年第3期48-48,共1页
目前北方小型渔船几乎全部配备四轮式液压流网起网机,这种起网机具有拉力大,操作简便等优点,受到广大渔民的青睐.它由箱体、起重绞轮和导向轮组成,液压系统采用由齿轮油泵、摆线马达组成的定量系统,油泵由渔船主机前端轴带.
关键词 起网机 流网 简介 恒速 小型渔船 齿轮油泵 液压系统 定量系统 摆线马达 作业特点 四轮式 导向轮 组成
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Comparison of two types of twin-rotor piston engine mechanisms 被引量:6
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作者 邓豪 潘存云 +2 位作者 王晓聪 张雷 邓力 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第2期363-371,共9页
A novel twin-rotor piston engine (TRPE) mechanism with high volumetric output and power density was introduced. This new engine comprises an energy conversion system and a differential velocity drive mechanism (DVD... A novel twin-rotor piston engine (TRPE) mechanism with high volumetric output and power density was introduced. This new engine comprises an energy conversion system and a differential velocity drive mechanism (DVDM). Two special geared four-bar mechanisms, DVDM-1 and DVDM-2, were utilized and compared. Based on the closed loop vector method, a mathematical model for position, velocity, and acceleration of the two mechanisms was established. Numerical examples illustrate that the kinematic characteristics were presented. Expression of the displacement and compression ratio of the two engine mechanisms were derived and compared. It is concluded that both DVDM-1 and DVDM-2 adopted in the proposed TRPE with six vane pistons create thirty-six power strokes per revolution of the output shaft, and the summation of two angles covered by each rocker is always 2x/N as the output shaft rotates an angle of x/N. In DVDM-1, the span angle of a vane piston should be designed to be 10.2°, and the compression ratio should be equal to 10; in DVDM-2, the span angle of a vane piston should be designed to be 10.6°, and the compression ratio should be equal to 4.3. 展开更多
关键词 ROTOR piston engine CRANK ROCKER power density
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