基于LADRC的四轮全向Mecanum轮机器人运动控制研究 被引量：2

1

作者 蒋华扬 吴涛 +2 位作者 李明烁 孙家辉 任建鑫 《现代电子技术》 北大核心 2024年第6期165-170,共6页

近年来,移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性,采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受... 近年来,移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性,采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受到外界扰动及其建模不精确的问题,进行四轮全向Mecanum轮机器人的运动控制系统设计。使用扩张状态观测器进行机器人总扰动的实时估计,完成LADRC控制器的设计。实验结果表明,相较于传统控制方法,基于LADRC的控制器能够更好地抑制外部干扰,减小运动误差,并提高机器人的运动精度和鲁棒性。 展开更多

关键词 四轮全向mecanum轮机器人 LADRC控制器 运动学模型 扩张状态观测器 抗扰特性 轨迹跟踪

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输电线四轮移动作业机器人机械系统设计与作业空间分析

2

作者 于俊康 江维 +2 位作者 邹德华 李红军 陈伟 《武汉纺织大学学报》 2024年第6期84-92,共9页

为了适应多分裂式超高压输电线的作业要求,针对目前单根线路上作业机器人功能单一,越障能力不足,作业范围小的问题。本文提出一种输电线四轮移动作业机器人新构型,其采用四轮移动平台和双机械臂及其末端的结构形式使得机器人兼具越障和... 为了适应多分裂式超高压输电线的作业要求,针对目前单根线路上作业机器人功能单一,越障能力不足,作业范围小的问题。本文提出一种输电线四轮移动作业机器人新构型,其采用四轮移动平台和双机械臂及其末端的结构形式使得机器人兼具越障和作业双重功能,其中行走臂的设计使机器人具有较强的越障能力,机械臂搭载末端工具可完成线路上不同作业任务,在结构设计基础上通过INVENTOR软件开发了机器人虚拟样机模型,并对机械臂作业过程进行了建模和运动学分析,最后,在MATLAB环境下采用蒙特卡洛法对机械臂末端进行作业空间仿真,利用机器人工具箱对机械臂在不同工作任务下运动轨迹进行了仿真分析。结果表明,其一,所设计四轮移动机器人通过行走臂上旋转关节和横移关节的互相配合对行走轮进行位姿变换,以跨越防震锤和均压环等线路上障碍物。其二,末端可自重构作业机械臂实现对线路上金具夹持和作业操作,完成防震锤复位和耐张线夹引流版螺栓紧固作业任务。其三,完整的机器人系统具有较强的越障能力和灵活的机械臂作业能力,能够完成整条线路的巡检作业任务。 展开更多

关键词 分裂式超高压输电线 四轮移动作业机器人 虚拟样机 作业空间仿真 巡检作业

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基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计 被引量：5

3

作者 杨家武 刘林 +1 位作者 王琢 张铎 《现代电子技术》 北大核心 2020年第5期155-158,共4页

为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸... 为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸缩运动,达到登台越障效果;采用STM32F405RGT6单片机控制中心板驱动底盘驱动电机和辅助腿伸缩电机,完成指控动作;利用串级PID控制电机,减少稳态误差,提高系统稳定性。结果表明,基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人机动性强、登台越障能力相对于普通移动机器人得到显著提高。 展开更多

关键词 mecanum轮 轮腿式全方位移动机器人 STM32 串级PID FREERTOS 实时嵌入式系统

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四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制 被引量：9

4

作者 陈少斌 蒋静坪 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期2186-2190,共5页

对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估... 对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略.给出了补偿输入信号干扰的自适应算法.仿真结果表明,所提出的控制算法,在四轮移动机器人轨迹跟踪中,能有效地抑制系统的模型、量测和输入信号中的随机噪声和扰动,提高系统的跟踪精度和动态响应速度,使系统具有优良的静、动态特性. 展开更多

关键词 四轮移动机器人 卡尔曼滤波器 轨迹跟踪 最优状态反馈 自适应控制

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基于双轮驱动主动万向轮的全向移动机器人设计 被引量：1

5

作者 王慰军 王逸 刘强 《煤矿机械》 2022年第4期1-4,共4页

针对目前全向移动机器人驱动效率低、运行不平稳的问题,提出了一种采用双轮驱动的主动万向轮。通过对装备该万向轮的移动机器人进行运动学分析以及滚轮对地面的摩擦分析,验证了其可以实现高效驱动的全向移动功能。

关键词 双轮驱动 主动万向轮 全向移动 运动学分析 移动机器人

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四足机器人全向轮行走及抛投控制系统设计

6

作者 赵晓艳 张超 +1 位作者 马艳娥 张强 《内燃机与配件》 2020年第5期252-253,共2页

机器人的发展是未来发展必然趋势的其中之一,全方位移动式机器人更是智能机器人这一领域的一个重要组成。本课题设计是应全国大学生机器人大赛(ROBOCON赛事)规则的要求,设计制造一款四个全向轮的机器人,采用STM32F407VET6作为主控制器,... 机器人的发展是未来发展必然趋势的其中之一,全方位移动式机器人更是智能机器人这一领域的一个重要组成。本课题设计是应全国大学生机器人大赛(ROBOCON赛事)规则的要求,设计制造一款四个全向轮的机器人,采用STM32F407VET6作为主控制器,对其行走机构和抛投机构做了研究。其中四轮全向轮机器人的行走移动机构,采用了多传感器融合定位,以保证可靠准确的抵达最初设定的位置。通过抛投机构抓取拐骨、翻转并将拐骨投掷到投掷区且平稳的着落,并对机构进行实验验证。 展开更多

关键词 全向轮 抛投 机器人 机构控制

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一种三轮全向移动机器人的设计与实现 被引量：3

7

作者 曹栋 王吉芳 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2019年第2期75-80,共6页

传统差速移动机器人存在最小转弯半径和运动不灵活等弊端,在复杂多变的室内环境情况下不能很好地进行定位导航工作。设计了一台基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的三轮全向移动机器人。分析了gmapping环境地图构建方法... 传统差速移动机器人存在最小转弯半径和运动不灵活等弊端,在复杂多变的室内环境情况下不能很好地进行定位导航工作。设计了一台基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的三轮全向移动机器人。分析了gmapping环境地图构建方法和自适应蒙卡罗(amcl)定位方法,同时考察了在运用Dijkstra、Trajectory Rollout和Dynamic Window Approaches路径规划算法下机器人在实际环境中自主导航和动态避障的能力。实验结果表明:设计的三轮全向移动机器人能够精确地构建环境地图,并在实际环境中能准确地自主导航以及可靠地躲避障碍物。 展开更多

关键词 全向轮 移动机器人 amcl算法 避障

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三轮全向轮机器人底盘控制与分析 被引量：5

8

作者 刘勇 吕艳辉 白云裳 《中国新通信》 2019年第16期143-143,共1页

在机器人技术迅速发展的今天,机器人的移动技术也是不断发展的。现有的仿生机器人有波士顿动力公司设计研发的人形机器人Atlas,仿生狗机器人Spot等;普通轮式机器人有家用的扫地机器人,双轮平衡车等[1]。但这些机器人的移动方式都有一定... 在机器人技术迅速发展的今天,机器人的移动技术也是不断发展的。现有的仿生机器人有波士顿动力公司设计研发的人形机器人Atlas,仿生狗机器人Spot等;普通轮式机器人有家用的扫地机器人,双轮平衡车等[1]。但这些机器人的移动方式都有一定的局限性,不具备全姿态的移动能力,移动不灵活。而全向移动平台则克服了这些缺点,在灵活性方面远胜于普通轮式移动平台。对于全向移动平台,四轮解决方案有麦克纳姆轮移动平台,三轮解决方案有全向轮移动平台等。本文就针对三轮全向轮移动平台进行分析。 展开更多

关键词 全向轮 机器人 移动平台 移动算法

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高压双分裂输电线路四轮机器人动力学建模与仿真研究 被引量：4

9

作者 毛盾 邹德华 +1 位作者 江维 叶高呈 《武汉纺织大学学报》 2021年第2期15-20,共6页

电力机器人服役于超高压强电磁特种作业环境下,机器人动力学模型是机器人机械结构设计、电气系统设计及控制器设计的关键,且动力学模型的精确度和复杂度直接影响机器人控制性能和机器人的运行速度。针对高压双分裂输电线路四轮移动带电... 电力机器人服役于超高压强电磁特种作业环境下,机器人动力学模型是机器人机械结构设计、电气系统设计及控制器设计的关键,且动力学模型的精确度和复杂度直接影响机器人控制性能和机器人的运行速度。针对高压双分裂输电线路四轮移动带电作业机器人常规动力学建模方法计算量大、复杂、不利于机器人机构和控制器设计的问题,提出了一种基于分层递推结构的机器人动力学建模方法。通过分解作业过程中机械臂的运动,利用拉格朗日动力学建模方法对机器人的机械臂基本动作进行了动力学建模,得到了机械臂基本动作的统一动力学模型,通过递推得出了四轮移动机器人的完整动力学模型,最后,通过机器人作业现场获取的关节电机实时数据,在MATLAB软件中进行仿真实验,结果验证了本文机器人动力学模型的正确性,为机器人物理样机开发、控制器和关节驱动机构的设计与选型提供了理论依据。 展开更多

关键词 双分裂 四轮机器人 分层递推 动力学建模 模型仿真

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自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定 被引量：12

10

作者 王韬 杨汝清 +1 位作者 顿向明 张志伟 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期59-63,共5页

研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有... 研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有效响应 ,而实时感知和实时响应的关键是对紧要地形 (眼前 )的感知和相应合理的响应 ,合理设定初始姿态可以使关节轮式移动机器人能够感知“眼前”地形的奇异变化 ,也就是能够感知四轮载体不包容的地形 ,而正确的越障姿态是关节轮式移动机器人对“眼前” 展开更多

关键词 关节轮式移动机器人 奇异地形 四轮载体包容地形 自主越障 初始姿态 越障姿态 姿态设定

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非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型 被引量：1

11

作者 朱振华 吕琼莹 +1 位作者 王一凡 丁洪韬 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2015年第5期48-52,共5页

提出的全向电动底盘可以实现四轮独立驱动和独立转向。在Akermann-Jeantand两轮转向模型的基础上,对全向电动底盘四轮差速转向数学模型进行了研究。建立了四轮差速转向过程中四个车轮之间的角度关系和速度关系,解决了全向电动底盘四轮... 提出的全向电动底盘可以实现四轮独立驱动和独立转向。在Akermann-Jeantand两轮转向模型的基础上,对全向电动底盘四轮差速转向数学模型进行了研究。建立了四轮差速转向过程中四个车轮之间的角度关系和速度关系,解决了全向电动底盘四轮差速控制过程中的关键问题。利用所建立的四轮差速转向数学模型可实现全向电动底盘的四轮差速转向控制。由四轮差速转向模型可以看出,四轮差速转向逆相控制模式可使转弯半径减小一半,这对于提高全向电动底盘的灵活性和操控性具有非常重要的意义。 展开更多

关键词 全向电动底盘 四轮差速转向 数学模型 转向控制

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多运动态可重构轮履复合式机器人机械设计 被引量：18

12

作者 崔玉宁 罗自荣 +1 位作者 尚建忠 张志雄 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期80-86,共7页

针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式... 针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式工作形态,机器人为两轮机器人,运行速度快,可全方位运动;履带工作状态,机器人可以适应砾石地、沙地、草地等多种复杂地形,具备较强的越障能力;翻转工作状态,履带轮整体翻转,可跨越栏杆等垂直障碍.机器人轮-履转换由车轮内部的并联四连杆机构实现,可根据地面特征选择运行模式,根据障碍类型选择越障方式.在建立运动学和力学模型的基础上,结合数字仿真方法对结构进行了参数化研究,此设计方法优化了转换机构的运动轨迹,降低了对驱动电动机的性能要求,提高了电动机的使用效率.试验表明,机器人可通过调整自身机构以合理的运动模式通过沙地、草地等路面环境,攀越阶梯和栏杆等复杂障碍,具有良好的环境适应性和越障性能,验证了该移动平台系统设计的合理性. 展开更多

关键词 智能机器人 轮履复合机器人 可重构 越障能力 并联四连杆机构

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轮式机器人:创新设计与实验研究 被引量：3

13

作者 徐浩 郭为忠 《集成技术》 2022年第4期3-18,共16页

轮子是人类的一项伟大发明,轮式移动系统为人类的生产和生活带来了极大便利,机器人采用轮式移动系统是一个十分重要的发展方向。为克服普通轮子对复杂地形适应性不足的问题,研究者们在轮子与行驶表面的吸附方式、轮子自身的几何形态、... 轮子是人类的一项伟大发明,轮式移动系统为人类的生产和生活带来了极大便利,机器人采用轮式移动系统是一个十分重要的发展方向。为克服普通轮子对复杂地形适应性不足的问题,研究者们在轮子与行驶表面的吸附方式、轮子自身的几何形态、行驶过程中的转向方式等方面进行了探索。在轮子将滑动摩擦转变为滚动摩擦这一移动机理的基础上,针对崎岖地形翻越、垂立壁面爬升、地面全向移动等场景要求,该文提出了三模式变形轮、磁吸附轮、变参数全向轮等3类新型轮子结构,及其相应的轮式移动结构;通过连杆机构实现了三模式变形轮在圆轮模式、爪模式、勾模式之间的切换和机器人的双向越障;通过磁吸附轮结构和被动三自由度悬架,使全部轮子始终贴合壁面,实现了机器人的壁面行驶;通过空间机构调节辊子安装角参数,使轮子摩擦力方向受控,保障了机器人的全向行驶;通过样机搭建和实验研究,验证了该文所提创新设计的可行性。 展开更多

关键词 轮式机器人 三模式变形轮 磁吸附轮 变参数全向轮

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基于自适应滑模的四轮移动机器人轨迹跟踪控制

14

作者 郭磊 张雨晴 宋原 《郑州大学学报(工学版)》 2025年第3期11-18,共8页

针对滑模控制中具有未知界的非匹配不确定性的估计与补偿问题,提出了一种适用于四轮移动机器人的非奇异终端滑模控制器,不需要已知界的不确定性的先验知识。为了保证滑模面的存在性,引入高斯过程回归对非匹配不确定性进行在线估计,一方... 针对滑模控制中具有未知界的非匹配不确定性的估计与补偿问题,提出了一种适用于四轮移动机器人的非奇异终端滑模控制器,不需要已知界的不确定性的先验知识。为了保证滑模面的存在性,引入高斯过程回归对非匹配不确定性进行在线估计,一方面避免采用高增益的控制,从而减小了控制量抖振;另一方面,通过高斯过程回归的估计结果对系统的不确定性进行补偿,从而提高了基于模型的滑模控制器的适应性。基于近端策略优化(PPO)算法设计了一种自适应终端滑模控制器,通过控制精度和控制输入的抖振幅度来构建奖励函数,以此对滑模控制器的参数进行自适应调整,从而减小抖振并提高跟踪精度。通过李雅普诺夫稳定性分析证明了非奇异终端滑模控制器的稳定性,基于数值仿真实验验证了所设计控制器的有效性。结果表明:与传统的终端滑模相比,所提出的自适应终端滑模控制器在保持较高控制精度的同时,抖振振幅减小了90%,优于传统的控制方法。 展开更多

关键词 四轮移动机器人 轨迹跟踪 终端滑模控制 自适应滑模控制 高斯过程回归 强化学习

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基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制 被引量：26

15

作者 田琦 李琪 +1 位作者 姚鹏 赵媛 《电子科技》 2011年第9期131-133,139,共4页

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着... 通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的动态调整PID控制器的3个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明,该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。 展开更多

关键词 移动机器人 运动控制 四轮全向机器人 模糊PID

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全方位移动机器人模糊PID运动控制研究 被引量：7

16

作者 田琦 张国良 刘岩 《现代电子技术》 2009年第5期131-133,共3页

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重... 通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的PID控制器中三个参数的动态调整方法。实验表明,该控制器能够很好地改善控制系统对轮速的控制效果。 展开更多

关键词 移动机器人 运动控制 四轮全向机器人 模糊PID

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基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统 被引量：2

17

作者 田琦 张国良 +1 位作者 陈林鹏 刘延飞 《电子技术应用》 北大核心 2007年第9期34-37,共4页

Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器... Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求。 展开更多

关键词 Robocup中型组 运动控制 ARM 四轮全向机器人 PID

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基于多种控制方式的全方位移动机器人研制 被引量：10

18

作者 贾茜 王兴松 周婧 《电子机械工程》 2010年第4期61-64,共4页

介绍了自主设计的Mecanum轮全方位移动机器人及其三种控制方式。该机器人无需改变车体姿态即可实现平面内三自由度运动。根据工作环境和任务要求的不同,该机器人提供了全向自主、寻迹和遥控三种控制方式。全向自主模式下,机器人自主运... 介绍了自主设计的Mecanum轮全方位移动机器人及其三种控制方式。该机器人无需改变车体姿态即可实现平面内三自由度运动。根据工作环境和任务要求的不同,该机器人提供了全向自主、寻迹和遥控三种控制方式。全向自主模式下,机器人自主运动无需人为干预;寻迹模式下,机器人在标识线引导下沿规划好的路径运动;遥控模式下,机器人更加灵活能够适应更复杂环境。三种控制方式的适当选择,能够提升机器人的运动性能,同时保证系统的稳定性。 展开更多

关键词 mecanum轮 全方位移动机器人 控制方式

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猕猴桃采摘机器人柔性移动平台的设计 被引量：1

19

作者 陈子啸 王滨 +1 位作者 刘亚东 崔永杰 《农机化研究》 北大核心 2017年第1期72-77,共6页

针对猕猴桃采摘机器人在果园中的移动问题,结合猕猴桃棚架式栽培模式及采摘机器人的作业特点设计了一种用于猕猴桃采摘机器人的柔性移动平台。首先,分析了猕猴桃棚架式生长环境及种植模式的参数特点,阐述了移动平台的作业要求以及其整... 针对猕猴桃采摘机器人在果园中的移动问题,结合猕猴桃棚架式栽培模式及采摘机器人的作业特点设计了一种用于猕猴桃采摘机器人的柔性移动平台。首先,分析了猕猴桃棚架式生长环境及种植模式的参数特点,阐述了移动平台的作业要求以及其整体结构。其次,对该平台的高度调解机构建立几何模型,利用Mat Lab进行了力、角度等参数的分析计算,研究其高度调节范围和连杆角度的变化关系、液压缸的最佳安装点和调节极角。最后,利用ANSYS WORKBENCH在危险点对关键机构利用进行强度校核。本研究完成了柔性移动平台的总体设计,得出了平台作业的调节极角,通过对高度调节机构的分析校核,结果满足平台的作业要求。 展开更多

关键词 柔性移动平台 高度调节机构 四轮独立导向 采摘机器人 猕猴桃

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煤矿井下全方位移动机器人底盘控制系统设计 被引量：5

20

作者 陈涛 黎文强 《能源与环保》 2018年第2期136-139,共4页

为了使全方位运动机器人在复杂的煤矿井下,灵活的实现绕障、越障等功能,提高机器人在不同道路的适应能力和速度响应,设计了一种新型的底盘控制系统,机器人在Mecanum轮底盘移动平台上,采用以Cortex-4为内核的STM32F405处理器,同时利用增... 为了使全方位运动机器人在复杂的煤矿井下,灵活的实现绕障、越障等功能,提高机器人在不同道路的适应能力和速度响应,设计了一种新型的底盘控制系统,机器人在Mecanum轮底盘移动平台上,采用以Cortex-4为内核的STM32F405处理器,同时利用增量式PID控制算法,限制电机的启动电流、平滑启动转速,实现闭环控制。实验结果证明,所设计的底盘控制系统稳定、可靠,在实际工程应用中,机器人操作简单,运动灵活,性能优良。 展开更多

关键词 机器人 mecanum轮 STM32F405 增量式PID

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