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四足步行机的一种新全方位步态被引量：3: 1; 作者张兆君孙杏初《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第2期101-107,共7页; 对四足步行机器人的平衡与全方位步态进行了研究,提出了一种适用于工程应用的静平衡判断准则;探讨与提出了在平衡条件下,以最短路径为优化目标的一种全方位步态,推导、建立了它的数学模型,利用松驰变量法求解极值,并用北航四足步行机器... 展开更多; 关键词步态四足步行机机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足步行机的全方位行走探讨被引量：2: 2; 作者孙汉旭张启先干东英《光学机械》 CSCD 1989年第1期45-51,共7页; 本文对缩放式四足步行机器人(简称步行机)的全方位行走问题进行了探讨。给出了一种拟定全方位行走的方法,同时,给出了用该方法拟定出步态的可行性条件和垂直方向稳定性条件。举例摸拟了步行机按拟定出的全方位步态的行走。; 关键词机器人四足步行机全方位行走; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足步行机器人的弯道行走探讨: 3; 作者孙汉旭张启先《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1989年第3期1-10,共10页; 本文根据地面情况,先拟定出能使步行机稳定行走的步态,然后找出可实现的步态可行集,只要在这个可行集内按转弯步态行走,就能保证步行机器人沿弯道稳定行走。本文给出了转弯步态的拟定方法,同时还给出了步行机器人步态可行性的判别条件。; 关键词机器人四足步行机转弯步态; 在线阅读下载PDF 职称材料