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4TPS-1PS四自由度并联电动平台动力学建模与位姿闭环鲁棒控制
被引量：
9
1
作者
王宣银
程佳
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1492-1496,1548,共6页
4TPS-1PS四自由度并联平台是针对稳定跟踪系统需要而设计的一种新型并联机构,具有3个独立的转动自由度和1个移动自由度.对该新型并联平台进行运动学分析,将其分为上平台、电动缸、从动支链3个部分,利用拉格朗日方法建立了完整动力学模型...
4TPS-1PS四自由度并联平台是针对稳定跟踪系统需要而设计的一种新型并联机构,具有3个独立的转动自由度和1个移动自由度.对该新型并联平台进行运动学分析,将其分为上平台、电动缸、从动支链3个部分,利用拉格朗日方法建立了完整动力学模型,在此基础上提出一种适用于该并联平台的位姿闭环鲁棒控制策略.采用该并联平台特有的实时正解得到上平台实际位姿进行反馈,将平台作为一个整体进行控制,在任务空间内设计滑模变结构控制器,进行两自由度复合运动控制实验.结果表明,该控制策略是有效的,提高了平台的轨迹跟踪精度,平均位姿跟踪精度优于0.05°.
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关键词
任务空间
滑模变结构
动力学建模
四自由度并联机构
电动平台
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职称材料
3T1R并联机构运动学分析与优化设计
被引量：
21
2
作者
杨桂林
吴存存
+2 位作者
陈庆盈
王逸
张驰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期386-394,420,共10页
提出了一种可实现三维移动和一维转动的四自由度并联机构,它的2条相同支链通过被动转动副连接到动平台上,每条支链有2个相同分支,通过安装在基座上的移动副驱动。首先,阐述4PPa-2PaR并联机构的构型,通过螺旋理论验证机构的运动性质,基...
提出了一种可实现三维移动和一维转动的四自由度并联机构,它的2条相同支链通过被动转动副连接到动平台上,每条支链有2个相同分支,通过安装在基座上的移动副驱动。首先,阐述4PPa-2PaR并联机构的构型,通过螺旋理论验证机构的运动性质,基于机构自身特点研究机构的运动学特性;其次,利用数值法确定机构的工作空间,分析各设计参数对工作空间的影响,基于解析法研究机构工作空间的形状及满足的几何约束条件;最后,以工作空间占机构自身的比重为目标函数,设置影响工作空间的约束条件(如边界约束、不干涉性约束、避奇异约束和工作空间形状约束),并选择遗传算法对机构的尺寸参数进行优化设计。分析结果表明,优化后工作空间占机构自身的比重增大,工作空间体积也明显增大,优化结果可为后续样机研制提供参考依据。
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关键词
四自由度并联机构
运动学
工作空间
优化设计
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职称材料
题名
4TPS-1PS四自由度并联电动平台动力学建模与位姿闭环鲁棒控制
被引量：
9
1
作者
王宣银
程佳
机构
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1492-1496,1548,共6页
基金
教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-04-0545)
文摘
4TPS-1PS四自由度并联平台是针对稳定跟踪系统需要而设计的一种新型并联机构,具有3个独立的转动自由度和1个移动自由度.对该新型并联平台进行运动学分析,将其分为上平台、电动缸、从动支链3个部分,利用拉格朗日方法建立了完整动力学模型,在此基础上提出一种适用于该并联平台的位姿闭环鲁棒控制策略.采用该并联平台特有的实时正解得到上平台实际位姿进行反馈,将平台作为一个整体进行控制,在任务空间内设计滑模变结构控制器,进行两自由度复合运动控制实验.结果表明,该控制策略是有效的,提高了平台的轨迹跟踪精度,平均位姿跟踪精度优于0.05°.
关键词
任务空间
滑模变结构
动力学建模
四自由度并联机构
电动平台
Keywords
task space
sliding mode variable structure
dynamic modeling
4-DOF parallel mechanism
electric platform
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
3T1R并联机构运动学分析与优化设计
被引量：
21
2
作者
杨桂林
吴存存
陈庆盈
王逸
张驰
机构
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期386-394,420,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目(51475448)
国家自然科学基金联合基金项目(U1509202)
宁波市新一代机器人核心部件关键技术创新团队项目(2016B10016)
文摘
提出了一种可实现三维移动和一维转动的四自由度并联机构,它的2条相同支链通过被动转动副连接到动平台上,每条支链有2个相同分支,通过安装在基座上的移动副驱动。首先,阐述4PPa-2PaR并联机构的构型,通过螺旋理论验证机构的运动性质,基于机构自身特点研究机构的运动学特性;其次,利用数值法确定机构的工作空间,分析各设计参数对工作空间的影响,基于解析法研究机构工作空间的形状及满足的几何约束条件;最后,以工作空间占机构自身的比重为目标函数,设置影响工作空间的约束条件(如边界约束、不干涉性约束、避奇异约束和工作空间形状约束),并选择遗传算法对机构的尺寸参数进行优化设计。分析结果表明,优化后工作空间占机构自身的比重增大,工作空间体积也明显增大,优化结果可为后续样机研制提供参考依据。
关键词
四自由度并联机构
运动学
工作空间
优化设计
Keywords
4-DOF parallel manipulator
kinematics
workspace
design optimization
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
4TPS-1PS四自由度并联电动平台动力学建模与位姿闭环鲁棒控制
王宣银
程佳
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
9
在线阅读
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职称材料
2
3T1R并联机构运动学分析与优化设计
杨桂林
吴存存
陈庆盈
王逸
张驰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
21
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职称材料
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