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题名可拆爆四旋翼无人直升机的设计研究
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作者
张康智
杨武成
杨北辰
王振
吕雷波
李敏
胡申
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机构
西安航空学院机械学院
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出处
《航空制造技术》
2015年第16期102-103,共2页
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文摘
研究了一种无人操作的四旋翼无人直升机,可以帮助拆除爆炸装置或者使用机械手臂抓取地面物体。对其结构和优点做了介绍,并对四旋翼无人直升设计以及装配、材料、安装的关键技术进行了分析。随着航空事业的不断发展,四旋翼无人直升机将能够更好地满足军事和民用的应用需求。
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关键词
四旋翼无人直升机
拆爆
机械手
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Keywords
Unmanned quadcopter Bomb dis- Dosal Robotic arm
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分类号
V275.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于模糊自整定PID四旋翼无人机悬停控制
被引量：67
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作者
李一波
宋述锡
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机构
沈阳航空航天大学自动化学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第5期910-914,共5页
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基金
国家自然科学基金(61103123)
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文摘
四旋翼无人直升机是一种多输入、强耦合、多变量、欠驱动的系统,其可以应用到航拍、考古、边境巡逻、反恐侦查等多个领域,具有广阔的前景。根据欧拉定理以及牛顿定律建立四旋翼无人直升机的动力学模型,并且考虑了空气阻力、转动力矩对于桨叶的影响,而后基于经典PID算法设计了双环控制系统,之后在此基础上结合模糊控制技术设计了模糊自整定PID控制器。通过Matlab/Simulink对两种控制算法设计的控制器进行仿真比较,从仿真结果可以看出两种控制算法均可使四旋翼无人直升机到达指定位置并且保持悬停状态,但模糊自整定PID算法设计的控制系统在响应时间以及稳定性方面优于经典PID下的控制系统的控制效果。
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关键词
四旋翼无人直升机
PID
模糊自整定
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Keywords
quadrotor unmanned helicopter
PID
hlzzy self- tuning
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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