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基于模糊系统的多智能体一致性容错控制
被引量：
1
1
作者
刘占伟
李华
赵志凯
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第12期46-51,共6页
针对四旋翼无人机(UAV)编队在切换拓扑下的执行器故障问题,提出了一种基于模糊系统的多智能体一致性容错控制方法。首先建立了四旋翼UAV多智能体的误差模型和执行器故障模型,然后利用模糊系统逼近四旋翼UAV的非线性部分,并设计了自适应...
针对四旋翼无人机(UAV)编队在切换拓扑下的执行器故障问题,提出了一种基于模糊系统的多智能体一致性容错控制方法。首先建立了四旋翼UAV多智能体的误差模型和执行器故障模型,然后利用模糊系统逼近四旋翼UAV的非线性部分,并设计了自适应律来估计执行器故障和外界干扰的不确定性,最后对一致性容错控制律的稳定性进行了分析,证明了其能够保证各UAV跟踪误差一致有界。仿真结果表明:设计的一致性容错控制律具有良好的稳定性、鲁棒性和准确性,最大跟踪误差仅为0.3°,实现了在切换拓扑下包容非线性不确定性、外界干扰和执行器故障的UAV编队一致性容错控制。
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关键词
多智能体
四旋翼无人机编队
执行器故障
切换拓扑
模糊系统
一致性容错控制
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职称材料
题名
基于模糊系统的多智能体一致性容错控制
被引量：
1
1
作者
刘占伟
李华
赵志凯
机构
河南工程学院理学院
中国矿业大学物联网研究中心
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第12期46-51,共6页
基金
国家自然科学基金(11701147)
河南省高等学校重点科研项目计划(19A110012)。
文摘
针对四旋翼无人机(UAV)编队在切换拓扑下的执行器故障问题,提出了一种基于模糊系统的多智能体一致性容错控制方法。首先建立了四旋翼UAV多智能体的误差模型和执行器故障模型,然后利用模糊系统逼近四旋翼UAV的非线性部分,并设计了自适应律来估计执行器故障和外界干扰的不确定性,最后对一致性容错控制律的稳定性进行了分析,证明了其能够保证各UAV跟踪误差一致有界。仿真结果表明:设计的一致性容错控制律具有良好的稳定性、鲁棒性和准确性,最大跟踪误差仅为0.3°,实现了在切换拓扑下包容非线性不确定性、外界干扰和执行器故障的UAV编队一致性容错控制。
关键词
多智能体
四旋翼无人机编队
执行器故障
切换拓扑
模糊系统
一致性容错控制
Keywords
multi-agent
quad-rotor UAV formation
actuator failure
topology switching
fuzzy system
fault-tolerant consistency control
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于模糊系统的多智能体一致性容错控制
刘占伟
李华
赵志凯
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021
1
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