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四旋翼微型飞行器的区间二型模糊神经网络自适应控制
被引量：
9
1
作者
陈向坚
李迪
+1 位作者
续志军
苏东风
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期1334-1341,共8页
针对四旋翼微型飞行器控制系统中存在不确定性、外界干扰等影响控制精度的问题,提出了基于区间二型模糊神经网络(IT_IIFNN)的四旋翼微型飞行器自适应控制方案。首先,根据四旋翼微型飞行器的动力学模型,设计了基于IT_IIFNN的四旋翼微型...
针对四旋翼微型飞行器控制系统中存在不确定性、外界干扰等影响控制精度的问题,提出了基于区间二型模糊神经网络(IT_IIFNN)的四旋翼微型飞行器自适应控制方案。首先,根据四旋翼微型飞行器的动力学模型,设计了基于IT_IIFNN的四旋翼微型飞行器自适应控制器,该控制器由两部分构成,其中IT_IIFNN用来在线逼近系统不确定性;鲁棒补偿器用来实时补偿IT_IIFNN的逼近误差以及外界干扰。其次,利用Lyapunov稳定理论证明此飞行器控制系统闭环稳定性。最后,通过四旋翼微型飞行器样机来验证IT_IIFNN自适应控制器的优越性。验证结果显示,在加入风速为1.5m/s的外界干扰条件下,跟踪误差可近似达到10-2。结果表明,IT_IIFNN自适应控制器具有良好的跟踪精度、稳定性及鲁棒性。
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关键词
区间二型模糊神经网络(IT-IIFNN)
四旋翼微型飞行器
鲁棒补偿器
Lyapunov稳定理论
稳定性
鲁棒性
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职称材料
基于物联网的微型四旋翼飞行器的设计
被引量：
4
2
作者
符长友
蔡洪斌
+1 位作者
刘昊
李行
《现代电子技术》
北大核心
2016年第13期108-111,共4页
针对微型四旋翼飞行器在小型无人机领域中独具的优点,提出并采用多种传感器、蓝牙无线通信、嵌入式微控制器等物联网技术,设计出一款基于物联网的微型四旋翼飞行器。详细阐述了其系统架构、硬件设计以及四元数算法、PID控制算法等。实...
针对微型四旋翼飞行器在小型无人机领域中独具的优点,提出并采用多种传感器、蓝牙无线通信、嵌入式微控制器等物联网技术,设计出一款基于物联网的微型四旋翼飞行器。详细阐述了其系统架构、硬件设计以及四元数算法、PID控制算法等。实践表明,基于物联网的微型四旋翼飞行器具有易于控制、飞行姿态稳定、转向灵活等优点。
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关键词
微型
四
旋
翼
飞行器
物联网
蓝牙
四
元数
PID
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职称材料
用于温室环境空间分布监测的微型飞行器研发
被引量：
3
3
作者
房俊龙
孙志佳
+3 位作者
张馨
宋金龙
吴文彪
崔忠辉
《农机化研究》
北大核心
2016年第3期8-13,共6页
测量并了解温室空间环境分布情况对于温室性能评估、精细环境调控及病害预警至关重要,传统单点测量不能反映温室环境整体情况,而布设大量有线/无线传感器测量方式,对成本及生产提出很高的要求。为此,设计了一款微型四旋翼飞行器并在其...
测量并了解温室空间环境分布情况对于温室性能评估、精细环境调控及病害预警至关重要,传统单点测量不能反映温室环境整体情况,而布设大量有线/无线传感器测量方式,对成本及生产提出很高的要求。为此,设计了一款微型四旋翼飞行器并在其上集成环境测量传感器,采用超声波测距传感器解决了飞行器在温室内定位、避障等实际应用问题,实现温室空间环境可靠、稳定、快速获取。同时,开展飞行器温湿度采集可行性评估、平面空间温湿度监测试验,探索微型飞行器在温室空间环境监测的可行性。实验结果表明:飞行器测量结果与真实值相比具有一定偏差,但偏差很小,最大不超过1℃,微型飞行器用于温室室内空间环境快速监测是可行的。
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关键词
微型
四
旋
翼
飞行器
温室
空间信息采集
自主定位导航
自主避障
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职称材料
题名
四旋翼微型飞行器的区间二型模糊神经网络自适应控制
被引量：
9
1
作者
陈向坚
李迪
续志军
苏东风
机构
中国科学院长春光学精密机械及物理研究所
中国科学院研究生院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期1334-1341,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.50905174)
吉林省自然科学基金资助项目(No.20101530)
文摘
针对四旋翼微型飞行器控制系统中存在不确定性、外界干扰等影响控制精度的问题,提出了基于区间二型模糊神经网络(IT_IIFNN)的四旋翼微型飞行器自适应控制方案。首先,根据四旋翼微型飞行器的动力学模型,设计了基于IT_IIFNN的四旋翼微型飞行器自适应控制器,该控制器由两部分构成,其中IT_IIFNN用来在线逼近系统不确定性;鲁棒补偿器用来实时补偿IT_IIFNN的逼近误差以及外界干扰。其次,利用Lyapunov稳定理论证明此飞行器控制系统闭环稳定性。最后,通过四旋翼微型飞行器样机来验证IT_IIFNN自适应控制器的优越性。验证结果显示,在加入风速为1.5m/s的外界干扰条件下,跟踪误差可近似达到10-2。结果表明,IT_IIFNN自适应控制器具有良好的跟踪精度、稳定性及鲁棒性。
关键词
区间二型模糊神经网络(IT-IIFNN)
四旋翼微型飞行器
鲁棒补偿器
Lyapunov稳定理论
稳定性
鲁棒性
Keywords
Interval Type-II Fuzzy Neural Network （IT_IIFNN）
quadrotor Micro Aerial Vehicle（MAV）
robust compensator
Lyapunov stability theory
stability
robustness
分类号
V249.12 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于物联网的微型四旋翼飞行器的设计
被引量：
4
2
作者
符长友
蔡洪斌
刘昊
李行
机构
四川理工学院计算机学院
电子科技大学计算机科学与工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2016年第13期108-111,共4页
基金
国家863计划项目(2015AA016010)
四川省院士(专家)工作站基金项目(2014YSGZZ01)
+3 种基金
企业信息化与物联网测控技术四川省高校重点实验室项目(2013WZY03)
2015年四川省大学生创新创业训练计划项目(201510622004)
2015年四川省自贡市科技创新苗子工程项目(2015CXM07)
物联网工程专业课程体系的改革与实践项目
文摘
针对微型四旋翼飞行器在小型无人机领域中独具的优点,提出并采用多种传感器、蓝牙无线通信、嵌入式微控制器等物联网技术,设计出一款基于物联网的微型四旋翼飞行器。详细阐述了其系统架构、硬件设计以及四元数算法、PID控制算法等。实践表明,基于物联网的微型四旋翼飞行器具有易于控制、飞行姿态稳定、转向灵活等优点。
关键词
微型
四
旋
翼
飞行器
物联网
蓝牙
四
元数
PID
Keywords
micro quad-rotor aircraft
Internet of Things
Bluetooth
quaternion
PID
分类号
TP368.1 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
用于温室环境空间分布监测的微型飞行器研发
被引量：
3
3
作者
房俊龙
孙志佳
张馨
宋金龙
吴文彪
崔忠辉
机构
东北农业大学电气与信息学院
北京农业信息技术研究中心
曲阜师范大学物理工程学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2016年第3期8-13,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA103005)
北京市农林科学院科技创新能力建设专项(KJCX20140203)
文摘
测量并了解温室空间环境分布情况对于温室性能评估、精细环境调控及病害预警至关重要,传统单点测量不能反映温室环境整体情况,而布设大量有线/无线传感器测量方式,对成本及生产提出很高的要求。为此,设计了一款微型四旋翼飞行器并在其上集成环境测量传感器,采用超声波测距传感器解决了飞行器在温室内定位、避障等实际应用问题,实现温室空间环境可靠、稳定、快速获取。同时,开展飞行器温湿度采集可行性评估、平面空间温湿度监测试验,探索微型飞行器在温室空间环境监测的可行性。实验结果表明:飞行器测量结果与真实值相比具有一定偏差,但偏差很小,最大不超过1℃,微型飞行器用于温室室内空间环境快速监测是可行的。
关键词
微型
四
旋
翼
飞行器
温室
空间信息采集
自主定位导航
自主避障
Keywords
MAV
greenhouse
space information collection
autonomous navigation
autonomous obstacle avoidance
分类号
S625.3 [农业科学—园艺学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼微型飞行器的区间二型模糊神经网络自适应控制
陈向坚
李迪
续志军
苏东风
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
9
在线阅读
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职称材料
2
基于物联网的微型四旋翼飞行器的设计
符长友
蔡洪斌
刘昊
李行
《现代电子技术》
北大核心
2016
4
在线阅读
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职称材料
3
用于温室环境空间分布监测的微型飞行器研发
房俊龙
孙志佳
张馨
宋金龙
吴文彪
崔忠辉
《农机化研究》
北大核心
2016
3
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职称材料
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