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题名四旋翼高阶滑模控制器设计与仿真
被引量：5
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作者
郭猛
陈秋红
邵国金
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机构
河南城建学院计算机学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2015年第9期147-151,共5页
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基金
河南省科技厅基金资助项目(112102310359
112102210473)
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文摘
针对四旋翼飞行器的欠驱动滑模控制对飞行器模型依赖严重问题、飞行器数学模型的特点与姿态及位置控制问题,提出了一种滑模控制算法。将飞行器整体控制分为内环控制和外环控制两部分,设计不依赖精确数学模型的滑动模。该算法采用高阶滑模削弱抖振,从而实现四旋翼飞行器的稳定控制,同时也提高了控制的精度,消除了相对阶的限制。仿真和实验结果表明,相比于传统的PID控制器,所设计的控制器对未知扰动具有较好的鲁棒性,并能够实现4 s内完成定点定姿态飞行,验证了算法的有效性。
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关键词
四旋翼建模
四旋翼飞行器控制
高阶滑模控制
抖振削弱
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Keywords
quadrotor modeling
quadrotor control
high-order sliding mode control
chattering reduction
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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