基于扩展卡尔曼滤波的雷达无源定位方法 被引量：6

1

作者 孙琳 李小波 +1 位作者 周青松 单凉 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第11期58-61,共4页

提出了基于扩展卡尔曼滤波的雷达无源定位技术。利用多无人机平台对雷达网进行航迹欺骗,需要对网内的雷达进行定位以达到精确欺骗干扰的目的。但飞行器在飞行过程量测噪声较高,传统的时差定位方法无法满足定位精度的要求。对于时差定位... 提出了基于扩展卡尔曼滤波的雷达无源定位技术。利用多无人机平台对雷达网进行航迹欺骗,需要对网内的雷达进行定位以达到精确欺骗干扰的目的。但飞行器在飞行过程量测噪声较高,传统的时差定位方法无法满足定位精度的要求。对于时差定位的非线性时变模型,提出了利用时变扩展卡尔曼滤波对雷达位置进行跟踪定位的方法。仿真结果显示,利用扩展卡尔滤波进行无源定位可以在高噪声背景下有较好的定位精度。 展开更多

关键词 无源定位 扩展卡尔曼滤波 多无人飞行器 高量测噪声

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基于量子粒子群优化和扩展卡尔曼滤波的相量测量算法 被引量：1

2

作者 谢运华 赵庆生 +1 位作者 郭贺宏 张学军 《水电能源科学》 北大核心 2016年第5期194-198,共5页

电力系统中的信号往往含有各种噪声、谐波、间谐波的干扰,严重影响了相量测量的精度。对此,在复数扩展卡尔曼滤波(ECKF)的基础上,运用改进的量子粒子群优化(IQPSO)算法改进滤波迭代过程中的量测噪声协方差矩阵和模型噪声协方差矩阵,并... 电力系统中的信号往往含有各种噪声、谐波、间谐波的干扰,严重影响了相量测量的精度。对此,在复数扩展卡尔曼滤波(ECKF)的基础上,运用改进的量子粒子群优化(IQPSO)算法改进滤波迭代过程中的量测噪声协方差矩阵和模型噪声协方差矩阵,并测量电力信号的幅值、频率和相角。对各种非平稳正弦信号的仿真结果表明,相较修正的复数扩展卡尔曼滤波(RECKF)算法,IQPSO-ECKF算法提高了复数扩展卡尔曼滤波的相量测量精度和收敛速度。研究成果丰富了电力系统信号测量的内容。 展开更多

关键词 量子粒子群优化 复数扩展卡尔曼滤波 相量测量 量测噪声协方差矩阵 模型噪声协方差矩阵

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基于模糊扩展卡尔曼的直线感应电机无速度传感器控制

3

作者 丰富 胡海林 +2 位作者 葛琼璇 杨杰 程浪 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期1168-1179,共12页

直线感应电机(linear induction motor,LIM)可实现无接触、无摩擦的直线运动,具有爬坡强、横断面小、低噪音等优势,在中低速磁悬浮与城市轨道交通中被广泛应用。其中,基于观测器的电机无速度传感器矢量控制方法,是解决速度传感器成本高... 直线感应电机(linear induction motor,LIM)可实现无接触、无摩擦的直线运动,具有爬坡强、横断面小、低噪音等优势,在中低速磁悬浮与城市轨道交通中被广泛应用。其中,基于观测器的电机无速度传感器矢量控制方法,是解决速度传感器成本高、可靠性低、维护难等问题的有效途径。针对LIM速度辨识受系统内外扰动影响导致观测精度下降问题,提出基于模糊扩张卡尔曼滤波(Fuzzy Extended Kalman Filter,FEKF)的速度观测方法,提高观测器鲁棒性。首先在αβ坐标系下建立考虑动态边端效应的LIM数学模型,利用LIM的实时电流和电压作为输入信号,以电流、磁链和速度作为状态变量,推导出基于扩展卡尔曼滤波(extended kalman filter,EKF)观测器电机状态空间方程的离散模型,利用EKF对LIM的速度和磁链进行在线观测,并用于实现LIM的矢量控制。其次,为提高EKF的噪声协方差矩阵Q对LIM系统内外扰动的鲁棒性,引入模糊控制方法对矩阵Q进行自适应调整,实现速度与磁链的估计精度。具体通过计算系统理论残差与实际残差的偏离程度得到噪声调节因子,实时调整噪声协方差矩阵Q,并在下一周期更新模糊扩展卡尔曼的反馈增益矩阵,提高对速度与磁链的估计精度。之后对系统的能观性与FEKF的收敛性进行分析,探明矩阵Q中各参数的边界及整定规律。最后通过仿真和硬件在环实验验证所提FEKF优化算法的有效性,结果表明FEKF能有效提高对LIM速度辨识准确性,实现LIM无速度传感器矢量控制。 展开更多

关键词 直线感应电机 无速度传感器 模糊扩展卡尔曼滤波 边端效应 系统噪声

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基于并行扩展卡尔曼滤波的自主卫星星座导航方法 被引量：1

4

作者 张原 熊凯 邢琰 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2021年第3期16-23,共8页

针对星间距离测量容易受到外界干扰的问题,提出了一种适用于多颗地球卫星和一颗月球卫星的卫星星座自主导航的并行扩展卡尔曼滤波算法.通过解决噪声统计不确定情况下的测量调度问题来选择适当的测量,降低干扰的影响.为了自适应地选择适... 针对星间距离测量容易受到外界干扰的问题,提出了一种适用于多颗地球卫星和一颗月球卫星的卫星星座自主导航的并行扩展卡尔曼滤波算法.通过解决噪声统计不确定情况下的测量调度问题来选择适当的测量,降低干扰的影响.为了自适应地选择适当的测量,提出一种基于不同来源的测量构造多个子集的并行扩展卡尔曼滤波器,其中每个扩展卡尔曼滤波器用于处理不同测量子集,并基于残差序列计算子滤波器的权重,组合并行滤波器的估计结果.通过与EKF和传统的多模型自适应估计算法进行比较,表明所提出方法在干扰条件下的三轴位置估计误差的稳定性,体现了性能优势. 展开更多

关键词 并行扩展卡尔曼滤波器 自主导航 噪声统计不确定 卫星星座 测量调度

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结合卡尔曼滤波的改进二次相关移动定位法 被引量：1

5

作者 刘梦然 彭阳 +3 位作者 屈善帮 胡君豪 聂磊 邵星宇 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2022年第10期140-144,共5页

为提高低信噪比环境下移动目标定位精度,提出一种高精度移动目标定位方法。通过改进的二次相关时延算法获得时延估计,进而求得目标的移动轨迹;利用扩展卡尔曼滤波对目标的移动轨迹进行处理,消除噪声影响,使获得轨迹更接近真实轨迹。在80... 为提高低信噪比环境下移动目标定位精度,提出一种高精度移动目标定位方法。通过改进的二次相关时延算法获得时延估计,进而求得目标的移动轨迹;利用扩展卡尔曼滤波对目标的移动轨迹进行处理,消除噪声影响,使获得轨迹更接近真实轨迹。在80 m×160 m的空间中对移动目标仿真定位,其结果表明该方法对比广义相关定位法,在信噪比为5 dB时,平均定位误差减小1.83 m,尤其在信噪比为-10 dB时,该方法优势更明显,平均定位误差减少了5.49 m。 展开更多

关键词 移动定位 广义二次相关 扩展卡尔曼滤波 时延估计

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基于自适应扩展Kalman滤波器的永磁同步电机无速度传感器控制 被引量：4

6

作者 魏春平 李世华 陈夕松 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第A02期136-139,共4页

通过引入一种基于Sage-Husa噪声估计器的自适应扩展Kalman滤波器,给出了一种永磁同步电机无速度传感器控制方案.选取定子固定坐标系下的电机模型,首先得到了基于扩展Kalman滤波器的永磁同步电机转速估计方程.在此基础上,结合Sage-Husa... 通过引入一种基于Sage-Husa噪声估计器的自适应扩展Kalman滤波器,给出了一种永磁同步电机无速度传感器控制方案.选取定子固定坐标系下的电机模型,首先得到了基于扩展Kalman滤波器的永磁同步电机转速估计方程.在此基础上,结合Sage-Husa噪声估计器,得到了基于自适应扩展Kalman滤波器的永磁同步电机转速估计方程.仿真结果表明,基于自适应扩展Kalman滤波器的方法,不仅可以准确地估计出电机的转速和转子位置,而且可以自适应确定扩展Kalman滤波器的一个关键参数——系统噪声协方差矩阵.与传统的扩展Kalman滤波器方法相比,本方法具有更好的实用性. 展开更多

关键词 永磁同步电机 无速度传感器控制 扩展卡尔曼滤波器 Sage-Husa噪声估计器

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非高斯条件下基于粒子滤波的目标跟踪 被引量：54

7

作者 胡洪涛 敬忠良 +1 位作者 李安平 胡士强 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1996-1999,共4页

介绍了粒子滤波的基本思想和具体算法实现步骤,在给出的闪烁噪声统计模型基础上,将粒子滤波算法应用在雷达目标跟踪中,解决了闪烁噪声情况下的雷达目标跟踪问题.仿真结果表明,在满足高斯噪声条件下,扩展卡尔曼算法和粒子滤波算法跟踪性... 介绍了粒子滤波的基本思想和具体算法实现步骤,在给出的闪烁噪声统计模型基础上,将粒子滤波算法应用在雷达目标跟踪中,解决了闪烁噪声情况下的雷达目标跟踪问题.仿真结果表明,在满足高斯噪声条件下,扩展卡尔曼算法和粒子滤波算法跟踪性能相近,但若考虑雷达的闪烁噪声,则随着闪烁影响增强,扩展卡尔曼算法跟踪性能严重下降,而粒子滤波算法能继续保持较好的跟踪精度. 展开更多

关键词 雷达 目标跟踪 粒子滤波 闪烁噪声 扩展卡尔曼滤波

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机载红外搜索跟踪系统被动定位滤波算法研究 被引量：5

8

作者 冯国强 李伟仁 李战武 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期606-611,共6页

首先用扩展卡尔曼滤波算法构建了机载红外搜索跟踪系统被动定位滤波模型,然后针对该滤波算法要求先验的噪声统计及存在系统观测模型线性化误差影响滤波精度的特点,利用虚拟噪声技术,提出了适合于红外搜索跟踪系统被动定位的自适应扩展... 首先用扩展卡尔曼滤波算法构建了机载红外搜索跟踪系统被动定位滤波模型,然后针对该滤波算法要求先验的噪声统计及存在系统观测模型线性化误差影响滤波精度的特点,利用虚拟噪声技术,提出了适合于红外搜索跟踪系统被动定位的自适应扩展卡尔曼滤波算法,该算法实时地估计了虚拟噪声的统计特性,减小了线性化误差,提高了非线性滤波的精度。仿真结果表明,在完全相同的初始条件下,自适应扩展卡尔曼滤波对目标距离和速度的估计结果明显优于扩展卡尔曼滤波,此算法具有很高的工程应用价值。 展开更多

关键词 红外搜索跟踪系统 被动定位 扩展卡尔曼滤波 自适应扩展卡尔曼滤波 虚拟噪声

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一步数据关联GLMB扩展目标跟踪算法 被引量：6

9

作者 李翠芸 李洋 +1 位作者 姬红兵 石仁政 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期137-143,共7页

针对传统的扩展目标跟踪算法在目标近邻场景中由于量测不可分导致跟踪性能下降的问题,提出了一种基于一步数据关联的扩展目标跟踪算法。该算法用乘性噪声模型对目标进行建模,将联合概率数据关联理论中的一步数据关联处理方法与广义标签... 针对传统的扩展目标跟踪算法在目标近邻场景中由于量测不可分导致跟踪性能下降的问题,提出了一种基于一步数据关联的扩展目标跟踪算法。该算法用乘性噪声模型对目标进行建模,将联合概率数据关联理论中的一步数据关联处理方法与广义标签多伯努利滤波器相结合,实现在量测难以划分情况下的多扩展目标跟踪。仿真实验表明,该算法能够在交叉、近邻场景中实现对目标的有效跟踪,并且在估计精度方面优于传统的基于量测划分的扩展目标跟踪算法。 展开更多

关键词 扩展目标跟踪 乘性噪声模型 二阶扩展卡尔曼滤波算法 数据关联 广义标签多伯努利滤波器

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自适应两步滤波算法在机载IRSTS被动定位中的应用

10

作者 冯国强 孙军红 +1 位作者 邹强 李伟仁 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第6期74-76,共3页

在机载红外搜索跟踪系统被动定位研究中,针对扩展卡尔曼滤波算法要求先验的噪声统计及存在系统观测模型线性化误差影响滤波精度的特点,利用两步滤波算法并结合Sage-Husa噪声估计器构建了适用于机载IRSTS被动定位特点的自适应两步滤波算... 在机载红外搜索跟踪系统被动定位研究中,针对扩展卡尔曼滤波算法要求先验的噪声统计及存在系统观测模型线性化误差影响滤波精度的特点,利用两步滤波算法并结合Sage-Husa噪声估计器构建了适用于机载IRSTS被动定位特点的自适应两步滤波算法模型,算法不仅实时在线地估计了观测噪声的统计特性,而且避免了观测模型线性化误差。仿真结果表明,在完全相同的初始条件下,自适应两步滤波算法对目标运动参数的估计结果明显优于扩展卡尔曼滤波,从而提高了机载IRSTS被动定位的精度。 展开更多

关键词 红外搜索跟踪系统 被动定位 扩展卡尔曼滤波 自适应两步滤波算法 噪声估计器

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基于纯加速度计的弹载GFIMU配置方案研究

11

作者 杨蕴萌 张龙 +3 位作者 梁爽 赵志勤 邱照原 江腾耀 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第3期70-79,共10页

为提高火炮弹丸远程精确打击所需姿态测量精度,考虑低成本小型化高过载需求,研究了基于纯加速度计的弹载无陀螺惯性测量单元(GFIMU)方案。针对加速度计偏心产生臂杆效应的机理,分析并选择基于9通道加速度计与12通道加速度计的GFIMU方案... 为提高火炮弹丸远程精确打击所需姿态测量精度,考虑低成本小型化高过载需求,研究了基于纯加速度计的弹载无陀螺惯性测量单元(GFIMU)方案。针对加速度计偏心产生臂杆效应的机理,分析并选择基于9通道加速度计与12通道加速度计的GFIMU方案;以输出误差为优化目标,利用有约束多目标粒子群算法分别对9/12通道加速度计GFIMU位置配置进行寻优,随后建立了角加速度与角速度二次项的非线性状态空间方程,修正过程方程与量测方程的噪声相关性,设计了噪声相关条件下的角速度扩展卡尔曼滤波(EKF)估计方法。通过建立外弹道模型并加入典型的MEMS加速度传感器噪声进行仿真求解,结果显示建立的GFIMU理论上是有效的,能达到弹丸短时航姿解算所需精度需求。 展开更多

关键词 无陀螺惯性测量单元 多目标粒子群算法 姿态测量 噪声相关扩展卡尔曼滤波

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基于NA-EKF的分布式驱动电动汽车行驶状态估计研究 被引量：9

12

作者 耿国庆 韦斌源 +2 位作者 江浩斌 华一丁 吴镇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期770-776,共7页

精确的行驶状态估计对分布式驱动电动汽车(DDEV)的纵、横向稳定性控制具有至关重要的意义。本文中应用噪声自适应扩展卡尔曼滤波(NA-EKF)算法对DDEV行驶状态进行估计。该算法充分利用观测信号的实时统计信息,通过监测滤波器新息和残差... 精确的行驶状态估计对分布式驱动电动汽车(DDEV)的纵、横向稳定性控制具有至关重要的意义。本文中应用噪声自适应扩展卡尔曼滤波(NA-EKF)算法对DDEV行驶状态进行估计。该算法充分利用观测信号的实时统计信息,通过监测滤波器新息和残差的动态变化,不断修正状态噪声方差和量测噪声方差,从而调整滤波器增益、状态预测值和观测值在滤波后的状态值中的比例,提高状态估计精度。最后利用车辆动力学仿真软件ve DYNA对本文应用的算法进行了仿真验证,结果表明:与EKF相比,该算法可有效克服先验统计信息不准确和复杂工况下造成估计不准确的问题,状态量估计的平均误差不超过27%,均方根误差不超过26%,峰值相对误差较小。 展开更多

关键词 分布式驱动 行驶状态 噪声自适应-扩展卡尔曼滤波

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飞机结冰在线辨识方法研究 被引量：1

13

作者 丁娣 车竞 +1 位作者 汪清 钱炜祺 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2016年第6期704-708,737,共6页

开展飞机结冰气动特性在线辨识研究,不仅可以用于分析结冰对飞机气动特性的影响,而且对于飞机结冰在线识别具有重要的意义。近年来卡尔曼滤波和H_∞算法在飞机结冰在线辨识中应用较多,二者均具有可靠性高、收敛快等特点,但对于噪声环境... 开展飞机结冰气动特性在线辨识研究,不仅可以用于分析结冰对飞机气动特性的影响,而且对于飞机结冰在线识别具有重要的意义。近年来卡尔曼滤波和H_∞算法在飞机结冰在线辨识中应用较多,二者均具有可靠性高、收敛快等特点,但对于噪声环境下算法的可靠性和精度评估还不够充分。本文针对飞机结冰在线辨识需求,探讨了扩展卡尔曼滤波和H_∞算法作为结冰在线辨识算法的应用。首先通过NASA双水獭结冰研究飞机算例,利用扩展卡尔曼滤波和H_∞算法,辨识双水獭飞机结冰后的俯仰方向导数,通过考虑阵风扰动和测量噪声后的仿真数据快速估计该飞机俯仰方向上的三个稳定和控制导数,并将辨识结果与参考值对比,发现两种算法均能在2s之内快速收敛到参考值附近,且滤波得到的状态量与仿真数据吻合较好,说明算法可靠性高且收敛快,具备飞机结冰在线探测的能力。在此基础上利用不同测量噪声统计特性的仿真数据,评估测量噪声对两种算法辨识精度的影响,经分析发现随着测量噪声标准差取值增大,扩展卡尔曼滤波辨识结果精度明显降低,而H_∞算法的辨识精度变化较小,说明扩展卡尔曼滤波辨识精度依赖于噪声先验信息的准确性,而H_∞算法不依赖于噪声先验信息,即使数据质量较差,H_∞算法也能得到精度相当的辨识结果。 展开更多

关键词 飞机结冰在线辨识 扩展卡尔曼滤波 H∞算法 稳定和控制导数 辨识精度 测量噪声 噪声统计特性

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一种基于AUKF的航天器自主导航算法 被引量：3

14

作者 范炜 李勇 《空间控制技术与应用》 2009年第3期23-28,共6页

将非线性Sage-Husa噪声估计器与无迹滤波器(UKF)相结合,提出了一种新型的自适应无迹滤波器(AUKF).对基于AUKF的航天器自主导航系统进行了计算机仿真,仿真结果表明,对于存在测量偏差的自主导航系统,AUKF的导航滤波精度较传统的扩展卡尔... 将非线性Sage-Husa噪声估计器与无迹滤波器(UKF)相结合,提出了一种新型的自适应无迹滤波器(AUKF).对基于AUKF的航天器自主导航系统进行了计算机仿真,仿真结果表明,对于存在测量偏差的自主导航系统,AUKF的导航滤波精度较传统的扩展卡尔曼滤波器(EKF)有显著的提高.进而,针对航天器自主导航系统测量偏差周期时变的特点,提出了提高偏差估计精度的改进算法.仿真结果表明,在适当增加计算量的条件下,利用偏差估计改进算法的AUKF能够进一步提高自主导航系统的导航精度. 展开更多

关键词 自主导航 扩展卡尔曼滤波 自适应无迹滤波器 Sage-Husa噪声估计器

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改进强跟踪EKF算法在MEMS姿态解算中的研究

15

作者 陈志旺 姚权允 +2 位作者 吕昌昊 郭金华 彭勇 《高技术通讯》 CAS 2023年第5期467-478,共12页

本文针对四旋翼姿态解算,提出了一种噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波算法(ASTEKF)。当机体从平稳状态向机动状态过渡时,由于量测噪声影响会导致算法估计不准确,因此本文首先证明不同时刻新息序列方差满足正交性原理,正交性原理表明,量... 本文针对四旋翼姿态解算,提出了一种噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波算法(ASTEKF)。当机体从平稳状态向机动状态过渡时,由于量测噪声影响会导致算法估计不准确,因此本文首先证明不同时刻新息序列方差满足正交性原理,正交性原理表明,量测噪声对观测值的准确性影响很大;其次,引入Sage-Husa噪声自适应估计器较准确估计系统量测噪声均值和方差,使观测值更准确;最后,通过满足正交性原理条件公式计算次优渐消因子,将次优渐消因子引入协方差一步预测运算式中,得到强跟踪滤波器。次优渐消因子的引入使得一步预测协方差矩阵增大,即增大强跟踪扩展卡尔曼滤波器增益,使系统增加对观测值权重,得到更准确的状态估计值。离线仿真实验和在线实物实验结果表明了所设计算法的有效性。 展开更多

关键词 姿态解算 扩展卡尔曼滤波(EKF) 强跟踪滤波器 次优渐消因子 噪声自适应估计器

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复杂环境下计及传输中继和乘性噪声影响的永磁同步电机远程状态估计

16

作者 张红光 吴硕果 +3 位作者 孟尧 赵广社 杜鲁鲁 于利群 《山东科技大学学报(自然科学版)》 2025年第2期125-132,共8页

针对工业现场环境复杂、安全问题突出的情况,提出一种具有放大-转发中继策略和乘性噪声的永磁同步电机远程状态估计方法。该方法针对潮湿环境及粉尘等复杂因素对电机的影响,能对设备运行状态实时监控。利用乘性噪声表示永磁同步电机量... 针对工业现场环境复杂、安全问题突出的情况,提出一种具有放大-转发中继策略和乘性噪声的永磁同步电机远程状态估计方法。该方法针对潮湿环境及粉尘等复杂因素对电机的影响,能对设备运行状态实时监控。利用乘性噪声表示永磁同步电机量测模型的不确定性,并引入放大-转发中继策略以解决电机量测信号在远程传输中的衰减问题。综合考虑中继传输和乘性噪声的影响,设计递推扩展卡尔曼滤波算法来保证状态估计性能。仿真结果表明,所提出的滤波算法能够在复杂环境下准确估计永磁同步电机运行状态。 展开更多

关键词 复杂环境 永磁同步电机 远程状态估计 放大-转发中继 递推扩展卡尔曼滤波 乘性噪声

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基于首达波与次达波到达时差的深海浅层移动声源定位 被引量：8

17

作者 高飞 孙磊 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2243-2248,共6页

为克服海洋环境不确定性、信号接收及处理偶然误差对定位精度的影响,基于单水听器多途声到达时差,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对深海浅层移动声源进行定位研究。结合Butterworth带通滤波算法及Bellhop射线模型识别水声试验数据中的多... 为克服海洋环境不确定性、信号接收及处理偶然误差对定位精度的影响,基于单水听器多途声到达时差,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对深海浅层移动声源进行定位研究。结合Butterworth带通滤波算法及Bellhop射线模型识别水声试验数据中的多途到达波,对比分析各到达波间的相对能量大小,并确定信噪比较大的首达波与次达波为研究对象;以单频信号作为匹配序列,计算时域相关性大小,得到首达波与次达波的声到达时差;以首达波与次达波的声到达时差为观测值,构建EKF声源定位模型,得到移动声源的深度、水平距离及速度等信息。研究结果表明:在深海水声信道中,当声源和水听器都位于浅表水层时,直达波与海面反射波重合,首达波与第1次海底反射波能量相对较大;滤波结果与实测数据吻合较好,验证了EKF算法可较好地实现对水下移动目标定位。 展开更多

关键词 移动声源定位 扩展卡尔曼滤波 声到达时差 时域相关性 多途波

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无人机闭环控制系统局部飞行状态估计

18

作者 曹立佳 刘明涛 李杰夫 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第9期114-119,共6页

以无人机六自由度非线性闭环系统模型为基础,选取易受传感器测量误差影响的气流角和机体旋转角速率作为关键系统状态,设计基于扩展卡尔曼滤波器的状态估计器,对强噪声条件下小型无人机闭环飞行控制系统的局部状态进行估计。在某无人机... 以无人机六自由度非线性闭环系统模型为基础,选取易受传感器测量误差影响的气流角和机体旋转角速率作为关键系统状态,设计基于扩展卡尔曼滤波器的状态估计器,对强噪声条件下小型无人机闭环飞行控制系统的局部状态进行估计。在某无人机实时仿真平台上对所采用的方法进行了仿真实验,结果表明所提出的方法能够在低成本传感器典型噪声特性条件下实现对系统状态进行有效估计,闭环控制系统对突变指令的响应时间小于1 s,跟踪误差不大于1. 16%。 展开更多

关键词 无人机 闭环控制系统 局部状态估计 扩展卡尔曼滤波 传感器噪声

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