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题名喷雾机喷杆避障控制系统设计与试验
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作者
吴建国
杨硕
潘孝勇
李成前
翟长远
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机构
新疆农业大学机电工程学院
北京市农林科学院智能装备技术研究中心
北京市农林科学院信息技术研究中心
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出处
《农机化研究》
北大核心
2025年第12期176-183,193,共9页
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基金
黑龙江省“揭榜挂帅”科技攻关项目(2021ZXJ05A03)
国家自然科学基金项目(32201661)
+1 种基金
北京市农林科学青年科研基金项目(QNJJ202210)
北京市农林科学院智能装备技术研究中心开放课题(KFZN2021W001)。
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文摘
喷雾机田间作业时,存在喷杆避障困难和操作繁琐、时间长、效率低等实际问题,为提高喷杆自主避障和智能化水平,以永佳3WSH-500型喷雾机为试验平台,以拉线传感器、超声波传感器作为侧喷杆展开折叠位置和喷杆高度的监测传感器,建立了喷杆避障控制系统。系统采用滞环控制原理,解决了喷杆到达目标位置、高度后的振荡问题,提高了喷杆运动稳定性。通过在田间动态条件下展开试验,确定了喷杆位置与高度的最佳控制滞环值分别为20、100 mm。试验结果表明,喷杆避障控制系统能够快速调节喷杆到达目标位置和高度。其中,喷杆进行高度避障时,到达目标高度后振荡区间内平均差值最大为15.45 mm;两侧喷杆进行独立避障时,到达目标位置后振荡区间内平均差值最大分别为49.10、51.65 mm。相关研究提高了喷杆操作的便利性和自动化程度,为大田喷雾机田间障碍物避障提供了技术参考。
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关键词
喷雾机
喷杆避障控制系统
地面起伏
超声探测
位置监测
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Keywords
sprayer
boom obstacle avoidance control
uneven ground
ultrasonic detection
position detection
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分类号
S224.3
[农业科学—农业机械化工程]
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