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题名喷射机械手智能控制系统与喷射路径规划设计研究
被引量：14
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作者
刘在政
秦念稳
邹今检
李建华
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机构
中国铁建重工集团有限公司
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出处
《隧道建设（中英文）》
北大核心
2018年第8期1391-1396,共6页
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基金
中国铁路总公司科技研究开发计划课题(2017G007-H)
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文摘
为提高隧道施工中混凝土喷射的效率与质量,减轻劳动强度并使作业人员远离喷射区域,在机械化操作的基础上,研发喷射机械手智能化控制系统,对智能化控制系统的构成、各子系统的原理与作用进行介绍。喷射机械手智能化控制系统采用全站仪作为测量仪器,采用定位算法计算隧道大地坐标系与湿喷机基坐标系之间的转换关系;采用三维激光扫描仪获取待喷面的点云空间坐标,计算待喷面的超欠挖信息;利用机器人学建立喷射机械手运动学模型,设计正解算法与逆解算法计算喷射机械手的空间位姿,并根据目标空间位姿反算喷射机械手各关节运动值的路径规划系统。工程实践结果表明:智能化喷射控制系统可以对周边环境进行识别,根据识别结果规划喷射路径,并根据不同区域的超欠挖情况动态控制喷射参量。
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关键词
智能喷射控制系统
喷射机械手
定位算法
环境识别系统
路径规划
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Keywords
intelligent spraying control system
spraying manipulator
localization algorithm
environmental identification system
path planning
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分类号
U455.3
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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题名掘进工作面喷射机械手
被引量：1
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作者
王廷连
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机构
兖州矿务局
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出处
《煤炭科学技术》
CAS
北大核心
1989年第5期27-29,共3页
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文摘
介绍这种设备的结构特点、机构组成、技术性能和工业性试验情况.
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关键词
矿井
巷道施工
掘进面
喷射机械手
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分类号
TD263.32
[矿业工程—矿井建设]
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题名混凝土机械手湿喷技术在长大隧道中的应用
被引量：28
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作者
翟富强
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机构
中铁隧道集团一处有限公司
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出处
《隧道建设》
2010年第S1期346-349,共4页
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文摘
为探索长大隧道的快速湿喷技术,本文以混凝土喷射机械手在长洪岭隧道进口的实践应用为例,从初期支护混凝土的施工质量、施工效率、回弹量、作业环境、速凝剂掺量等方面对喷射机械手湿喷混凝土的全过程进行阐述和分析,并进行总结和探讨。实践证明,在长大隧道施工中合理选择的性能优良湿喷机械手是快速掘进的关键所在,从施工进度和经济性来考虑,湿喷混凝土机械喷射手具有广阔的发展前景。
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关键词
混凝土
喷射机械手
湿喷技术
隧道
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Keywords
shotcreting
shotcreting robot
wet shotcreting technology
tunnel
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分类号
U45
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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