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题名自主式水下机器人水下对接技术综述
被引量：27
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作者
郑荣
宋涛
孙庆刚
国婧倩
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
东北大学机械工程与自动化学院
中国科学院大学
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2018年第6期43-49,65,共8页
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基金
中国科学院装备预研联合基金资助项目(6141A01061601)
中国科学院科技创新基金资助项目(CXJJ-17-M130)
国家部委基金资助项目
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文摘
自主式水下机器人(AUV)作为水面支持平台和海底空间站以及深海长期观测系统之间的重要纽带,其水下对接技术一直以来都是国内外的研究热点。在归纳、分析国内外AUV水下对接技术如水下箱(笼)式对接、机械手或载体辅助式对接、杆类引导对接、平台阻拦索式对接和喇叭口式引导对接技术的基础上,介绍各种AUV对接技术的实现方法和结构原理,以及对接技术的发展现状与趋势。并针对目前应用较为广泛的喇叭口式引导对接方式,详细介绍一种针对重型AUV的水下对接系统。经试验验证,该系统模块化强,对横滚姿态要求低,适用于多种尺寸AUV,对接系统的对接成功率高。所做工作可为今后AUV水下对接技术的发展提供参考。
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关键词
自主式水下机器人
水下对接
结构原理
喇叭口式引导对接
综述
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Keywords
Autonomous Underwater Vehicles(AUV)
underwater docking
structural principle
bell-mouth guidance docking
review
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分类号
U674.703.2
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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