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题名欠驱动平面双足机器人变速行走控制
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作者
熊圆圆
潘刚
于玲
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机构
浙江大学控制科学与工程学系
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012年第S1期84-86,89,共4页
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文摘
针对欠驱动平面双足机器人连续变速行走的控制难题,提出了一种基于关节参考轨迹跟踪和调节的控制方案。该控制方案由一个渐近稳定的反馈控制器和一个比例积分控制器组成。在反馈控制器中,基于反馈线性化和虚拟约束的思想,对五连杆机器人模型设计了虚拟约束和渐近稳定控制器,实现了在有限时间内对关节参考轨迹的跟踪从而使机器人稳定周期行走;在比例积分控制器中,利用行走速度和关节参考轨迹的关联性设计了比例积分控制规则,根据行走速度的设定值和实际值调节关节参考轨迹的参数,实现了行走速度对设定值的跟踪。仿真实验表明,该控制方案能实现欠驱动平面双足机器人的稳定周期行走和连续变速,并且能实现存在建模误差情况下的速度控制,是一种具有较好鲁棒性的变速行走控制方案。
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关键词
欠驱动双足机器人
非线性控制
周期行走
变速行走
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Keywords
underactuated biped robot
nonlinear controller
periodic walking
speed-changed walking
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于有限元的助力外骨骼机器人的模态和疲劳分析
被引量：5
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作者
朱雅乔
张建华
王姣姣
尚志武
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机构
天津工业大学机械工程学院
天津中德应用技术大学
河北工业大学机械工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第17期6916-6922,共7页
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基金
天津市教委科研计划(2017KJ041)。
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文摘
根据双足助力外骨骼机器人的行走周期特征,建立有限元模态分析模型,用以模拟机器人的行走动态特征。在有限元结果中提取双足机器人的固有频率及振动特征,同时根据人体步态在行走的不同阶段,分析计算整体系统的放大系数,最终结合系统放大系数计算振荡状态下疲劳等效载荷,预估系统整体的疲劳寿命。根据分析结果,在双足机器人的腿部机构中添加增强部件可以提高助力机器人模拟人类腿部行走的稳定性。
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关键词
双足助力外骨骼机器人
行走周期
模态分析
放大系数
疲劳分析
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Keywords
bipedal assisted exoskeleton robot
walking cycle
modal analysis
amplification coefficient
fatigue analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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