机器人救援的目标吸引动态路径规划蚁群算法 被引量：2

1

作者 张晓勇 吴敏 +2 位作者 彭军 Lin Kuo-Chi 马建江 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1854-1859,共6页

地震发生后城市的道路状况未知而且复杂多变,因此,在震后机器人救援中,如何快速地找到最短路径以拯救更多的伤员,成为研究的热点问题。提出一种目标吸引的动态路径规划蚁群算法,在动态变化的震后救援环境中找到最短路径,减少救援时间。... 地震发生后城市的道路状况未知而且复杂多变,因此,在震后机器人救援中,如何快速地找到最短路径以拯救更多的伤员,成为研究的热点问题。提出一种目标吸引的动态路径规划蚁群算法,在动态变化的震后救援环境中找到最短路径,减少救援时间。利用原有城市交通地图的全局信息建立目标吸引函数,对蚂蚁在复杂动态环境下的路径搜索进行引导,提高其选择离目标点更近邻节点的概率,减小蚂蚁对非最短路径的选择概率。通过与MMAS算法进行仿真实验对比,验证了提出的算法可以更快地收敛到最短路径并具有较好的动态性能。 展开更多

关键词 目标吸引函数 蚁群算法 动态路径规划 机器人救援

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基于正切Sigmoid函数的跟踪微分器 被引量：15

2

作者 谭诗利 雷虎民 王鹏飞 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1590-1596,共7页

通过引入神经网络中的正切Sigmoid激励函数和终端吸引子函数,构造了一种非线性跟踪微分器。采用完备的稳定性理论证明了所设计跟踪微分器的渐近收敛性,并通过扫频测试分析其频域特性,总结出参数整定规则。和之前的文献相比,进一步优化... 通过引入神经网络中的正切Sigmoid激励函数和终端吸引子函数,构造了一种非线性跟踪微分器。采用完备的稳定性理论证明了所设计跟踪微分器的渐近收敛性,并通过扫频测试分析其频域特性,总结出参数整定规则。和之前的文献相比,进一步优化了跟踪微分器的结构,整合了功能重叠的参数使得更易调参。同时,加入了终端吸引子函数降低高频信号引起的颤振使得噪声抑制能力更强。仿真结果表明,所设计的跟踪微分器具备对包含一定噪声干扰的正弦信号的滤波和求导能力,且响应速度快、精度高,具备对方波信号的快速稳定跟踪和广义导数逼近的能力,且具有更强的噪声抑制能力。 展开更多

关键词 跟踪微分器 正切sigmoid函数 终端吸引子函数 参数整定

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IFS吸引子的界与其动力学性态的研究

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作者 王兴元 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2005年第6期127-134,共8页

阐述了迭代函数系(IteratedFunctionSystem,简称IFS)理论及随机迭代算法,通过理论解析给出了求IFS吸引子界的方法,介绍了IFS吸引子的Lyapunov指数和关联维数的算法。利用计算机构造了一系列IFS吸引子,计算了IFS吸引子的界、Lyapunov指... 阐述了迭代函数系(IteratedFunctionSystem,简称IFS)理论及随机迭代算法,通过理论解析给出了求IFS吸引子界的方法,介绍了IFS吸引子的Lyapunov指数和关联维数的算法。利用计算机构造了一系列IFS吸引子,计算了IFS吸引子的界、Lyapunov指数和关联维数,分析了IFS吸引子的动力学特征,讨论了当参数变化时IFS吸引子界的变化规律。 展开更多

关键词 计算机应用 迭代函数系吸引子 随机迭代算法 LYAPUNOV指数 关联维数

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基于反双曲正切函数的跟踪微分器设计与应用 被引量：8

4

作者 鲁力 王洁 +1 位作者 袁成人 吴亚晖 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期2875-2883,共9页

通过引入反双曲函数与终端吸引子函数,构造了一种新型跟踪微分器。反双曲正切函数在平衡点较近处优异的线性特性可以保证系统收敛的平滑性,远离平衡点处的非线性特性能保证收敛的快速性。通过引入终端吸引子函数,降低了高频信号引起的抖... 通过引入反双曲函数与终端吸引子函数,构造了一种新型跟踪微分器。反双曲正切函数在平衡点较近处优异的线性特性可以保证系统收敛的平滑性,远离平衡点处的非线性特性能保证收敛的快速性。通过引入终端吸引子函数,降低了高频信号引起的抖振,增强了噪声抑制能力。通过扫频测试总结得出了参数整定规则后,与典型的跟踪微分器进行对比仿真,测试了所设计新型跟踪微分器的性能。最后,在控制器设计时,基于所提出的新型跟踪微分器构造了干扰观测器。通过仿真对比,证明所构造的干扰观测器实现了对模型不确定项的有效估计。 展开更多

关键词 跟踪微分器 反双曲正切函数 终端吸引子函数 干扰观测器

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基于有效度局部协同优化的社区发现算法

5

作者 原慧琳 黄俊 +1 位作者 董言笑 陈昊文 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第9期2676-2682,共7页

为提高社区发现算法识别中心节点的精度及算法鲁棒性,提出一种基于有效度局部协同优化的社区发现算法(LCED)。设计有效度指标,通过多次局部扩展使社区结构自然划分出来。在局部扩展过程中,给出节点对的吸引力函数作为节点访问顺序的依据... 为提高社区发现算法识别中心节点的精度及算法鲁棒性,提出一种基于有效度局部协同优化的社区发现算法(LCED)。设计有效度指标,通过多次局部扩展使社区结构自然划分出来。在局部扩展过程中,给出节点对的吸引力函数作为节点访问顺序的依据,提高算法鲁棒性;改进适应度函数解决过度融合问题,分配冲突节点优化社区结构。算法在真实网络和合成网络上的对比实验结果表明,LCED算法具有更高的准确率和鲁棒性。 展开更多

关键词 社区发现 有效度 吸引力函数 适应度函数 社交网络 社区结构 社区中心

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基于综合交通运输体系的公路网络配流 被引量：2

6

作者 范振宇 孙立军 +1 位作者 葛亮 邵敏华 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1205-1209,共5页

通过对国内外公路网交通量预测方法的分析,指出了传统方法的弊端;基于综合交通运输体系的特点,从用户出行需求的角度出发,对综合交通运输体系进行了体系的界定和网络定义分析;采用层次分析法,提出了基于用户出行需求的方式吸引函数,建... 通过对国内外公路网交通量预测方法的分析,指出了传统方法的弊端;基于综合交通运输体系的特点,从用户出行需求的角度出发,对综合交通运输体系进行了体系的界定和网络定义分析;采用层次分析法,提出了基于用户出行需求的方式吸引函数,建立了综合交通运输体系网络交通分配模型,给出了交通量分配的流程,并结合实例验证.新方法从理论上实现了基于综合交通运输体系的公路网络配流. 展开更多

关键词 综合交通运输体系 公路网 网络配流 吸引函数

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基于改进蚁群优化算法的养殖场机器人路径规划 被引量：4

7

作者 赵广元 赵英 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2022年第5期910-915,共6页

养殖场巡视机器人路径规划是实现规模化养殖场智能监控的关键所在,针对机器人巡视过程中寻找最优充电路线的问题,提出一种改进的蚁群优化算法IACO。利用工作环境的全局信息建立目标吸引函数,提高蚁群选择最佳路径到达目标点的概率,缩短... 养殖场巡视机器人路径规划是实现规模化养殖场智能监控的关键所在,针对机器人巡视过程中寻找最优充电路线的问题,提出一种改进的蚁群优化算法IACO。利用工作环境的全局信息建立目标吸引函数,提高蚁群选择最佳路径到达目标点的概率,缩短了算法的迭代时间。通过加入额外的信息素更新项和改进信息素挥发系数增强算法的全局搜索能力,避免算法搜索后期出现过早收敛而陷入局部最优。在简单和复杂环境中的仿真实验结果表明,与经典蚁群优化算法相比,该算法具有更快的收敛速度和良好的稳定性,可快速收敛到最佳路径。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 蚁群算法 目标吸引函数 自适应

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双曲正弦非线性跟踪微分器设计 被引量：11

8

作者 卜祥伟 吴晓燕 +1 位作者 张蕊 朱付景 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期107-111,138,共6页

针对传统跟踪微分器算法复杂、参数整定困难和噪声抑制能力有限的不足,设计了一种新型双曲正弦非线性跟踪微分器(HNTD)。引入终端吸引子函数和双曲正弦函数构造了HNTD的跟踪函数,并证明了其全局一致渐近稳定性。通过仿真分析设计参数变... 针对传统跟踪微分器算法复杂、参数整定困难和噪声抑制能力有限的不足,设计了一种新型双曲正弦非线性跟踪微分器(HNTD)。引入终端吸引子函数和双曲正弦函数构造了HNTD的跟踪函数,并证明了其全局一致渐近稳定性。通过仿真分析设计参数变化对HNTD频域特性的影响,为其设计参数的整定提供参考。双曲正弦函数既能保证HNTD状态收敛的快速性,又能有效避免平衡点附近的颤振现象;终端吸引子函数则保证了HNTD对噪声良好的抑制效果。仿真结果表明,HNTD的跟踪和滤波效果与传统跟踪微分器相比,不仅结构形式简单、设计参数相对较少、整定规则明确,而且在跟踪精度、响应速度和滤波能力等方面均具有一定的优势。 展开更多

关键词 非线性跟踪微分器 终端吸引子函数 双曲正弦函数 抑制噪声

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基于种子节点选择的重叠社区发现算法 被引量：8

9

作者 齐金山 梁循 王怡 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第12期3534-3537,3568,共5页

针对目前从局部社区扩展成全局社区时有关算法的种子节点选择不合理的情形,提出了一种基于种子节点选择的重叠社区发现算法。首先根据影响力函数找出局部影响力最大的节点,由这些节点构成的种子集合较好地分布在整个网络中,然后以这些... 针对目前从局部社区扩展成全局社区时有关算法的种子节点选择不合理的情形,提出了一种基于种子节点选择的重叠社区发现算法。首先根据影响力函数找出局部影响力最大的节点,由这些节点构成的种子集合较好地分布在整个网络中,然后以这些种子点构造初始社区,根据设定的吸引度函数选择性地添加节点来进行社区扩展。实验结果表明,该算法在真实网络上进行测试时能够有效地挖掘网络中的重叠社区。 展开更多

关键词 重叠社区 局部社区 吸引度函数 社区扩展

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快速反正切跟踪微分器设计 被引量：3

10

作者 任彦 赵冠华 刘慧 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第3期412-416,共5页

针对反正切跟踪微分器存在整定参数困难和在平衡点附近收敛慢等问题,设计了一种快速收敛的反正切跟踪微分器。在反正切函数中引入线性函数和终端吸引子函数构造了快速反正切跟踪微分器,并证明了其稳定性,使系统在远离平衡点和接近平衡... 针对反正切跟踪微分器存在整定参数困难和在平衡点附近收敛慢等问题,设计了一种快速收敛的反正切跟踪微分器。在反正切函数中引入线性函数和终端吸引子函数构造了快速反正切跟踪微分器,并证明了其稳定性,使系统在远离平衡点和接近平衡点都能快速并稳定地向平衡点收敛。这种线性与非线性组合的连续函数形式,提高了系统的跟踪能力,并且有效地抑制了噪声。可实现对信号快速而精确的微分和跟踪,且形式简单、易于实现。仿真结果表明快速反正切跟踪微分器具有优良的性能。 展开更多

关键词 跟踪微分器 非线性 终端吸引子函数 反正切函数

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IFS拓扑不动点原理构造混沌分形图的研究 被引量：2

11

作者 付冲 马希敏 +1 位作者 陈英 朱伟勇 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2006年第3期125-129,共5页

分形学是一种描述自然界中广泛存在的具有自相似结构的非线性复杂系统内部规律的理论,迭代函数系统(IFS)是构造分形集的核心技术。研究了各类基于IFS吸引子的混沌分形图的计算机构造方法;分析了其应用范围和局限性,对构造混沌分形图的... 分形学是一种描述自然界中广泛存在的具有自相似结构的非线性复杂系统内部规律的理论,迭代函数系统(IFS)是构造分形集的核心技术。研究了各类基于IFS吸引子的混沌分形图的计算机构造方法;分析了其应用范围和局限性,对构造混沌分形图的确定性算法、随机迭代算法、字符串替换法、逃逸时间算法和反函数迭代法进行了深入的探讨和对比分析;总结了混沌分形图构造的基本规律。并首次用Java语言实现了各种算法,给出了几种较为常用算法的迭代参数、公式及实验结果。 展开更多

关键词 计算机应用 混沌分形图 迭代函数系统吸引子 不动点原理 仿射函数

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带有一般非线性结构的觅食群体的稳定性分析

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作者 杨丽艳 郑毓蕃 《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 2009年第2期10-18,共9页

在二维欧氏空间中,研究满足单峰函数性质的外部源(营养/有毒)环境下一类带有吸引和排斥结构的觅食群体的行为。仅假定群体成员间具有一般的非线性吸引和排斥性质。分析说明群体整体行为的涌现是群体成员之间的相互作用以及群体与外部环... 在二维欧氏空间中,研究满足单峰函数性质的外部源(营养/有毒)环境下一类带有吸引和排斥结构的觅食群体的行为。仅假定群体成员间具有一般的非线性吸引和排斥性质。分析说明群体整体行为的涌现是群体成员之间的相互作用以及群体与外部环境作用平衡的结果。表明对称联通群体的所有成员会根据不同性质的源(营养或有毒)朝着或远离该区域聚集,并形成大小有限的聚集群。此外,对吸引和排斥函数作适当的假设,证明群体是编队稳定的。 展开更多

关键词 群体 吸引和排斥函数 源 非线性系统

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