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启发点引导D*算法扩展的无人机航迹规划策略被引量：10: 1; 作者赵娟《机械设计与制造》北大核心 2020年第2期153-157,共5页; 为了实现无人机从特定方向接近和打击目标点,同时实现航迹最短、规划时间最少,提出了基于启发点引导D*算法扩展的航迹规划方法。分析了航迹规划的约束条件,建立了无人机各威胁因素的区域模型和概率模型,将威胁因素模型叠加至三维环境中... 展开更多; 关键词无人机方向约束航迹规划等效三维环境模型启发点引导d*算法扩展; 在线阅读下载PDF 职称材料

双邻域选择扩展A^(*)路径规划算法: 2; 作者杨秀建袁志豪 +1 位作者白永瑞敖鹏《机械科学与技术》北大核心 2025年第3期484-495,共12页; 针对A^(*)算法在路径规划过程中存在的扩展节点过多、路径冗余点过多等问题,对经典A^(*)算法进行了改进研究。提出了斜八邻域扩展的概念,与四邻域扩展结合组成一种新的双邻域选择扩展策略,在路径搜索过程中可以有效减少扩展节点的数量... 展开更多; 关键词移动机器人路径规划 A^(*)算法邻域扩展启发函数冗余点剔除; 在线阅读下载PDF 职称材料

动态环境下改进BIT^(*)算法的机器人路径规划被引量：1: 3; 作者王晓军崔锡杰李晓航《计算机工程与应用》北大核心 2025年第7期361-369,共9页; 针对批量通知树算法在小样本中搜索路径成功率低、大样本中规划效率低、路径冗余节点多以及无法躲避未知障碍物的问题,提出动态环境批量通知树算法。利用改进批量采样点策略将样本点均匀等间距处理,并改进批量采样点数量以及偏置采样点... 展开更多; 关键词批量通知树算法反向生长搜索树批量采样点策略启发式函数快速扩展随机树(RRT)算法路径重规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

动态环境下CGF实时路径重新规划算法被引量：2: 4; 作者孙少斌王宽全 +1 位作者林学华韩志军《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第13期2895-2898,2902,共5页; 路径规划是CGF行为模拟最主要和最常用的规划,CGF沿着基于初始信息规划的路径机动时经常会发现路径耗费发生了变化,剩余的路径需要重新规划。D*(动态A*)算法是一个适合于动态环境的实时路径重新规划算法,它通过增量式传播路径耗费的变... 展开更多; 关键词 CGF 路径规划 d＊算法状态扩展启发信息; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进RRT算法的快速路径规划被引量：18: 5; 作者顾子侣刘宇 +3 位作者岳广孙商文李铜哨付严宇《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第10期294-299,共6页; 针对快速扩展随机树(RRT)算法在路径规划时,存在速度慢、内存计算大的问题,提出一种目标启发扩展策略的改进RRT算法。首先,将节点距目标点以及距随机采样点两者距离之和的最小值作为待扩展节点的选取依据,以此来增加随机树上靠近目标处... 展开更多; 关键词路径规划 RRT算法目标启发扩展冗余点裁剪 B样条曲线; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种满足方向约束的动态航迹规划方法被引量：3: 6; 作者周璐李军华《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第7期1982-1985,1988,共5页; 针对动态环境下有方向约束航迹规划问题,提出一种结合引导点的动态航迹规划方法。该方法沿约束方向基于圆拓展的方式产生引导点,并自主选择代价最小的引导点,引导航迹规划算法向引导点区域搜索,提高了规划效率。仿真结果表明,改进算法... 展开更多; 关键词 d＊算法动态环境航迹规划方向约束引导点; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名启发点引导D*算法扩展的无人机航迹规划策略被引量：10: 1; 作者赵娟; 机构无锡工艺职业技术学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2020年第2期153-157,共5页; 基金 2017年度江苏省高等学校自然科学研究面上项目（17KJD460007); 文摘为了实现无人机从特定方向接近和打击目标点,同时实现航迹最短、规划时间最少,提出了基于启发点引导D*算法扩展的航迹规划方法。分析了航迹规划的约束条件,建立了无人机各威胁因素的区域模型和概率模型,将威胁因素模型叠加至三维环境中,得到了无人机工作的等效三维环境模型;分析了D*算法在具有方向约束航迹规划中遍历搜索和回退扩展的缺陷,提出了启发点引导D*算法扩展方法;给出了启发点的产生方法、启发方案的选择方法、启发点的切换策略等。经过仿真验证,同时使用D*算法、蚁群算法、启发点D*算法进行航迹规划,启发点D*算法规划的航迹最短,算法耗时最少,证明了启发点D*算法在有方向约束航迹规划问题中的有效性。; 关键词无人机方向约束航迹规划等效三维环境模型启发点引导d*算法扩展; Keywords UAV Route Planning with direction Constraint Equivalent 3d Environment Model d*Algorithm Exte-nsion Guided by Inspiration Point; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH6 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双邻域选择扩展A^(*)路径规划算法: 2; 作者杨秀建袁志豪白永瑞敖鹏; 机构昆明理工大学交通工程学院; 出处《机械科学与技术》北大核心 2025年第3期484-495,共12页; 基金国家自然科学基金项目(52162046)。; 文摘针对A^(*)算法在路径规划过程中存在的扩展节点过多、路径冗余点过多等问题,对经典A^(*)算法进行了改进研究。提出了斜八邻域扩展的概念,与四邻域扩展结合组成一种新的双邻域选择扩展策略,在路径搜索过程中可以有效减少扩展节点的数量。为适应多种地图环境建立了新的启发函数,在相同地图环境下较经典A^(*)算法扩展的节点数量减少50%以上,路径搜索速度提高了一个数量级,算法效率明显提升。通过建立冗余点剔除策略与三次B样条曲线对初始路径进一步优化,剔除路径多余节点,减少路径转折,规划出一条符合机器人运动的最优路径。首先,在4种不同障碍物的地图环境下对改进后的A^(*)算法进行了仿真分析,并与Dijkstra、四邻域A^(*)算法、八邻域A^(*)算法进行了比较;然后,基于实验室的智能车试验平台进行了场地试验,对改进后的A^(*)算法进行了试验验证。结果表明:改进后A^(*)算法的路径搜索效率大幅提高,路径更有利于机器人运动,所提出的A^(*)改进算法是可行的、有效的。; 关键词移动机器人路径规划 A^(*)算法邻域扩展启发函数冗余点剔除; Keywords mobile robot path planning A^(*)algorithm neighborhood expansion heuristic functions redundant point elimination; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动态环境下改进BIT^(*)算法的机器人路径规划被引量：1: 3; 作者王晓军崔锡杰李晓航; 机构上海工程技术大学电子电气工程学院; 出处《计算机工程与应用》北大核心 2025年第7期361-369,共9页; 基金上海市自然科学基金(21ZR1426100)。; 文摘针对批量通知树算法在小样本中搜索路径成功率低、大样本中规划效率低、路径冗余节点多以及无法躲避未知障碍物的问题,提出动态环境批量通知树算法。利用改进批量采样点策略将样本点均匀等间距处理,并改进批量采样点数量以及偏置采样点位置,弥补搜索路径成功率低的缺点;加入惩罚项改进启发式函数,弥补路径规划效率低的缺点;再引入路径拉伸优化减少路径长度以及冗余节点,缩小采样范围。面对未知障碍物,利用反向生长搜索树先验信息提出临时目标点选取策略,并结合改进随机点、转向角以及新节点的快速扩展随机树(RRT)算法,避免重规划路径过分偏离以及不能及时躲避。与其他算法进行对比,结果表明:动态环境批量通知树算法规划路径成功率和效率更高,路径长度和拐点数更少,躲避未知障碍物性能更高,重规划路径更接近全局路径。; 关键词批量通知树算法反向生长搜索树批量采样点策略启发式函数快速扩展随机树(RRT)算法路径重规划; Keywords batch informed trees algorithm reverse growth search tree batch sampling point strategy heuristic function rapidly exploring random tree(RRT)algorithm path replanning; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动态环境下CGF实时路径重新规划算法被引量：2: 4; 作者孙少斌王宽全林学华韩志军; 机构蚌埠坦克学院仿真训练中心哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院; 出处《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第13期2895-2898,2902,共5页; 文摘路径规划是CGF行为模拟最主要和最常用的规划,CGF沿着基于初始信息规划的路径机动时经常会发现路径耗费发生了变化,剩余的路径需要重新规划。D*(动态A*)算法是一个适合于动态环境的实时路径重新规划算法,它通过增量式传播路径耗费的变化提高路径重新规划的效率。介绍了D*算法的一种扩展方法,通过利用问题领域的启发信息引导算法的状态扩展聚焦于当前的状态,减少了状态扩展的数量,进一步提高了CGF在动态环境下的路经重新规划效率。; 关键词 CGF 路径规划 d＊算法状态扩展启发信息; Keywords computer generated forces route planning the d^＊ algorithm state expansion heuristic information; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进RRT算法的快速路径规划被引量：18: 5; 作者顾子侣刘宇岳广孙商文李铜哨付严宇; 机构中国人民解放军空军航空大学中国人民解放军中国人民解放军; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第10期294-299,共6页; 基金全军军事类研究生课题(DSSQ910252018010)。; 文摘针对快速扩展随机树(RRT)算法在路径规划时,存在速度慢、内存计算大的问题,提出一种目标启发扩展策略的改进RRT算法。首先,将节点距目标点以及距随机采样点两者距离之和的最小值作为待扩展节点的选取依据,以此来增加随机树上靠近目标处节点被选取作为待扩展节点的概率;其次,优先尝试目标方向扩展,一旦尝试失败则进行随机扩展,进而在增强算法目标收敛性同时,也确保在遇到障碍物威胁时算法亦能保持较大随机性;同时对初始路径进行冗余点裁剪后的路径进行B样条曲线平滑改善路径质量。仿真结果表明:改进策略具有明显提高路径规划速度以及减少算法内存计算量的优势。; 关键词路径规划 RRT算法目标启发扩展冗余点裁剪 B样条曲线; Keywords path planning RRT algorithm objective heuristic expansion redundant point clipping B-spline curve; 分类号 V279.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种满足方向约束的动态航迹规划方法被引量：3: 6; 作者周璐李军华; 机构南昌航空大学信息工程学院; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第7期1982-1985,1988,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(61440049 61262019) +2 种基金南昌航空大学研究生创新基金资助项目(YC2016046); 文摘针对动态环境下有方向约束航迹规划问题,提出一种结合引导点的动态航迹规划方法。该方法沿约束方向基于圆拓展的方式产生引导点,并自主选择代价最小的引导点,引导航迹规划算法向引导点区域搜索,提高了规划效率。仿真结果表明,改进算法可以适应动态变化的环境,也能满足从特定方向接近目标点的航迹规划要求。相比于传统D*算法,改进算法的航迹总代价更小、规划时间更短。; 关键词 d＊算法动态环境航迹规划方向约束引导点; Keywords d ＊ algorithm dynamic environment path planning direction constraints guide point; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	启发点引导D*算法扩展的无人机航迹规划策略	赵娟	《机械设计与制造》北大核心	2020	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	双邻域选择扩展A^(*)路径规划算法	杨秀建袁志豪白永瑞敖鹏	《机械科学与技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	动态环境下改进BIT^(*)算法的机器人路径规划	王晓军崔锡杰李晓航	《计算机工程与应用》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	动态环境下CGF实时路径重新规划算法	孙少斌王宽全林学华韩志军	《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进RRT算法的快速路径规划	顾子侣刘宇岳广孙商文李铜哨付严宇	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	18	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种满足方向约束的动态航迹规划方法	周璐李军华	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料