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基于改进渐进最优的双向快速扩展随机树的移动机器人路径规划算法被引量：26: 1; 作者王坤曾国辉 +2 位作者鲁敦科黄勃李晓斌《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第5期1312-1317,共6页; 针对带启发式的快速扩展随机树(RRT-Connect)算法路径生成的随机性以及渐进最优的双向快速扩展随机树(B-RRT~*)算法收敛速度的缓慢性,提出了一种基于B-RRT~*改进的高效路径规划算法(EB-RRT~*)。首先引入一种智能采样函数,使随机树的扩... 展开更多; 关键词移动机器人路径规划快速扩展随机树带启发式的快速扩展随机树算法渐进最优的双向快速扩展随机树算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于人工势场法和启发式采样的最优路径收敛方法被引量：14: 2; 作者李伟金世俊《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第10期2912-2918,共7页; 具有渐进最优性的快速搜索随机树(RRT)算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,然而仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题。为了加快算法的收敛速度,提出了一种基于人工势场法和启发集合采样来快速获取最优路... 展开更多; 关键词路径规划快速搜索随机树算法人工势场法启发采样集合启发式渐进最优快速搜索随机树算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

动态环境下改进BIT^(*)算法的机器人路径规划: 3; 作者王晓军崔锡杰李晓航《计算机工程与应用》北大核心 2025年第7期361-369,共9页; 针对批量通知树算法在小样本中搜索路径成功率低、大样本中规划效率低、路径冗余节点多以及无法躲避未知障碍物的问题,提出动态环境批量通知树算法。利用改进批量采样点策略将样本点均匀等间距处理,并改进批量采样点数量以及偏置采样点... 展开更多; 关键词批量通知树算法反向生长搜索树批量采样点策略启发式函数快速扩展随机树(RRT)算法路径重规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进RRT的二阶段平滑搜索算法被引量：6: 4; 作者罗辉蒋涛 +3 位作者周楠许林谭学敏程永杰《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第12期74-84,共11页; 在复杂的环境当中,智能车辆路径规划模块的职能是产生一条合适的路径让智能车路径跟踪模块进行跟踪。在路径规划模块中要考虑两个方面:第一个方面是算法能够快速地搜索出一条安全的路径;第二个方面是算法进行路径规划的同时能够考虑车... 展开更多; 关键词快速搜索随机树 TSRRT算法搜索时间平滑性启发式函数 BEZIER曲线 Dubins曲线; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进RRT^(*)FN算法的机械臂多场景运动规划被引量：15: 5; 作者房立金吴政翰王怀震《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第21期2590-2597,共8页; 针对固定节点数的渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*)FN)算法精度低、对环境缺乏适应性等问题,提出了一种改进RRT^(*)FN的机械臂运动规划算法。在迭代过程中,结合目标偏向随机采样和椭球子集采样的优势,构造新的启发式方法对采样区域进行约... 展开更多; 关键词渐进最优快速扩展随机树运动规划冗余机械臂启发式采样重规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于JPS策略的改进RRT^(*)移动机器人全局路径规划算法被引量：15: 6; 作者马小陆梅宏 +1 位作者王兵吴紫恒《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期761-768,共8页; 针对渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在移动机器人路径规划中存在的收敛速度慢、消耗资源大、路径平滑度较低等问题,提出一种基于跳点搜索(JPS)策略的RRT^(*)算法。该算法在随机树扩展初期构建新的路径规划区域,查询是否存在一条... 展开更多; 关键词移动机器人路径规划最优路径渐进最优快速扩展随机树算法跳点搜索算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂多场景下机械臂避障运动规划方法研究被引量：5: 7; 作者宋勇张蕾 +1 位作者田荣王晓华《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期500-509,共10页; 为提高工业机械臂在狭窄通道、多障碍物等复杂多场景下避障运动规划的成功率和效率,建立了基于圆柱体和球体包围盒机械臂与障碍物之间的碰撞检测模型,并提出了一种基于启发式概率融合人工势场法的改进型RRT^(*)算法(P-artificial potent... 展开更多; 关键词机械臂运动规划渐进最优快速拓展随机树算法启发式概率人工势场法自适应步长三次B样条; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进渐进最优的双向快速扩展随机树的移动机器人路径规划算法被引量：26: 1; 作者王坤曾国辉鲁敦科黄勃李晓斌; 机构上海工程技术大学电子电气工程学院上海应用技术大学电气与电子工程学院; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第5期1312-1317,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61603242) 江西省经济犯罪侦查与防控技术协同创新中心开放课题(JXJZXTCX-030)~~; 文摘针对带启发式的快速扩展随机树(RRT-Connect)算法路径生成的随机性以及渐进最优的双向快速扩展随机树(B-RRT~*)算法收敛速度的缓慢性,提出了一种基于B-RRT~*改进的高效路径规划算法(EB-RRT~*)。首先引入一种智能采样函数,使随机树的扩展更具方向性,从而减少寻路时间,并提高路径的平滑性;其次在B-RRT~*算法的基础上,在EB-RRT~*算法中加入了一种快速扩展策略,使改进后的算法在自由空间中使用RRT-Connect算法的扩展方式进行快速扩展,而在障碍物空间则使用改进的渐进最优的快速扩展随机树(RRT~*)算法进行扩展,在提高扩展效率的同时避免算法陷入局部最优。将EB-RRT~*算法分别与快速扩展随机树(RRT)、RRT-Connect、RRT~*和B-RRT~*算法进行仿真对比,仿真结果表明,改进后的算法在路径规划效率及路径平滑性方面均明显优于其他算法;且相对于B-RRT~*算法,其在路径规划时间上降低了68.3%,在迭代次数上减少了48.6%。; 关键词移动机器人路径规划快速扩展随机树带启发式的快速扩展随机树算法渐进最优的双向快速扩展随机树算法; Keywords mobile robot path planning Rapidly-exploring Random Tree(RRT) RRT-Connect algorithm asymptotically-optimal Bidirectional Rapidly-exploring Random Tree(B-RRT~*) algorithm; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于人工势场法和启发式采样的最优路径收敛方法被引量：14: 2; 作者李伟金世俊; 机构东南大学仪器科学与工程学院; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第10期2912-2918,共7页; 文摘具有渐进最优性的快速搜索随机树(RRT)算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,然而仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题。为了加快算法的收敛速度,提出了一种基于人工势场法和启发集合采样来快速获取最优路径的方法。首先,利用人工势场法构建出一条由起点到目标点的初始路径;然后,以起点和目标点的位置和之间的距离以及初始路径的路径代价作为参数来构建初始启发采样集合;最后,限定在启发集合内进行采样,并且在算法进行的过程中调整启发采样集合的范围,进而加快路径收敛速度。仿真实验中,获取相同路径代价的路径时,所提人工势场结合启发式采样的方法为基础的结合人工势场法和启发采样策略的快速获取最优路径的RRT(PI-RRT)算法相较于RRT算法,采样点数减少了约67%,算法运行时间平均缩短了约74.5%;相较于启发式RRT(Informed-RRT)算法,采样点数减少了约40~50%,算法运行时间平均缩短了约62.5%。所提出的最优路径收敛方法大量减少了冗余采样次数并缩短了算法运行时间,具有更高的算法效率,收敛到最优路径的速度更快。; 关键词路径规划快速搜索随机树算法人工势场法启发采样集合启发式渐进最优快速搜索随机树算法; Keywords path planning Rapidly exploring Random Tree(RRT)algorithm Artificial Potential Field(APF)method informed sampling set Informed Rapidly exploring Random Tree star(Informed-RRT)algorithm; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动态环境下改进BIT^(*)算法的机器人路径规划: 3; 作者王晓军崔锡杰李晓航; 机构上海工程技术大学电子电气工程学院; 出处《计算机工程与应用》北大核心 2025年第7期361-369,共9页; 基金上海市自然科学基金(21ZR1426100)。; 文摘针对批量通知树算法在小样本中搜索路径成功率低、大样本中规划效率低、路径冗余节点多以及无法躲避未知障碍物的问题,提出动态环境批量通知树算法。利用改进批量采样点策略将样本点均匀等间距处理,并改进批量采样点数量以及偏置采样点位置,弥补搜索路径成功率低的缺点;加入惩罚项改进启发式函数,弥补路径规划效率低的缺点;再引入路径拉伸优化减少路径长度以及冗余节点,缩小采样范围。面对未知障碍物,利用反向生长搜索树先验信息提出临时目标点选取策略,并结合改进随机点、转向角以及新节点的快速扩展随机树(RRT)算法,避免重规划路径过分偏离以及不能及时躲避。与其他算法进行对比,结果表明:动态环境批量通知树算法规划路径成功率和效率更高,路径长度和拐点数更少,躲避未知障碍物性能更高,重规划路径更接近全局路径。; 关键词批量通知树算法反向生长搜索树批量采样点策略启发式函数快速扩展随机树(RRT)算法路径重规划; Keywords batch informed trees algorithm reverse growth search tree batch sampling point strategy heuristic function rapidly exploring random tree(RRT)algorithm path replanning; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进RRT的二阶段平滑搜索算法被引量：6: 4; 作者罗辉蒋涛周楠许林谭学敏程永杰; 机构成都信息工程大学控制工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第12期74-84,共11页; 基金国家自然科学基金(61802036,11901063) 四川省科技厅科研基金(2021YFG0133,2021YFG0295,21ZDYF3598,2021YFH0069)。; 文摘在复杂的环境当中,智能车辆路径规划模块的职能是产生一条合适的路径让智能车路径跟踪模块进行跟踪。在路径规划模块中要考虑两个方面:第一个方面是算法能够快速地搜索出一条安全的路径;第二个方面是算法进行路径规划的同时能够考虑车辆自身模型的约束,即运动学约束限制。然而快速搜索随机树RRT算法进行大范围路径搜索的过程中存在收敛速度较慢、搜索路径曲折角度过大的问题,导致车辆跟随时转弯角度过大、转向不连续,不满足车辆运动学模型。二阶段RRT算法TSRRT(Two-Stage RRT)采用融合最大转向角度的三次Bezier曲线进行上边界曲率优化,使规划路径能够满足车辆运动的转向角度,让车辆在行驶过程中能够以不停车的方式进行连续平稳转向;同时为了加快算法的收敛速度,通过第一阶段的启发式函数采样搜索以及第二阶段Dubins曲线直接连接最终终点和第一阶段搜索终点,能够有效地提高算法的整体搜索效率。通过实验验证,改进的RRT算法TSRRT,相比于传统RRT算法搜索时间减少近43%,路径长度减少近25%,同时提高了路径的平滑性,使已搜索路径曲率能够满足连续,能够让车辆在不停止的情况下连续平稳转弯,以便车辆后续更好地进行路径跟踪。; 关键词快速搜索随机树 TSRRT算法搜索时间平滑性启发式函数 BEZIER曲线 Dubins曲线; Keywords rapidly exploring random tree two-stage rapidly-exploring random trees(TSRRT)algorithm search time smoothness heuristic function Bezier curve Dubins curve; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进RRT^(*)FN算法的机械臂多场景运动规划被引量：15: 5; 作者房立金吴政翰王怀震; 机构东北大学机器人科学与工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第21期2590-2597,共8页; 基金国家重点研发计划(2017YFB1300900) 国家自然科学基金(51575092)。; 文摘针对固定节点数的渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*)FN)算法精度低、对环境缺乏适应性等问题,提出了一种改进RRT^(*)FN的机械臂运动规划算法。在迭代过程中,结合目标偏向随机采样和椭球子集采样的优势,构造新的启发式方法对采样区域进行约束,从而保证搜索路径更优。在扩展节点时,配置树中总节点数的预设值,并通过加权方法对树中叶子节点进行删减,避免了树规模的无限增长。在动态环境下,采用对节点剪枝与连接的启发式重规划方法,有效提高了对动态环境的适应能力。实验结果表明,该算法在规划过程中收敛速度更快,效率更高,具有较强的环境适应性。; 关键词渐进最优快速扩展随机树运动规划冗余机械臂启发式采样重规划; Keywords rapidly-exploring random trees star fixed nodes(RRT^(*)FN) motion planning redundant manipulator heuristic sampling replanning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于JPS策略的改进RRT^(*)移动机器人全局路径规划算法被引量：15: 6; 作者马小陆梅宏王兵吴紫恒; 机构安徽工业大学电气与信息工程学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期761-768,共8页; 基金国家自然科学基金面上项目(61472282) 安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2019A0065) 特种重载机器人安徽省重点实验室开放课题(TZJQR004-2020)。; 文摘针对渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在移动机器人路径规划中存在的收敛速度慢、消耗资源大、路径平滑度较低等问题,提出一种基于跳点搜索(JPS)策略的RRT^(*)算法。该算法在随机树扩展初期构建新的路径规划区域,查询是否存在一条目标点路径;在随机树扩展过程中,利用JPS搜索策略减少算法寻路过程中计算节点的数量。利用不同规格的栅格地图进行的仿真实验结果表明,相比于RRT^(*)算法,改进的RRT^(*)算法寻路效率更高、路径质量更优。最后,将两种算法在相同环境下进行路径规划实验。结果证明,改进的RRT*算法是一种有效、可行的改进算法,且寻路效率提升20%以上。; 关键词移动机器人路径规划最优路径渐进最优快速扩展随机树算法跳点搜索算法; Keywords mobile robot path planning optimal path rapidly-exploring random tree*algorithm jump point search algorithm; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂多场景下机械臂避障运动规划方法研究被引量：5: 7; 作者宋勇张蕾田荣王晓华; 机构西安工程大学电子信息学院陕西人工智能联合实验室(西安工程大学分部); 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期500-509,共10页; 基金国家自然科学基金联合基金(U2106218)资助。; 文摘为提高工业机械臂在狭窄通道、多障碍物等复杂多场景下避障运动规划的成功率和效率,建立了基于圆柱体和球体包围盒机械臂与障碍物之间的碰撞检测模型,并提出了一种基于启发式概率融合人工势场法的改进型RRT^(*)算法(P-artificial potential field-RRT^(*),PAPF-RRT^(*))。采样上引入概率目标偏向与随机采样点优选策略,对采样点进行位置优选约束,增强采样导向性和质量;为改变传统新节点扩展方向和特殊环境下局部最优问题,融合人工势场法的目标引力与障碍物斥力和自适应步长,使算法在APF产生的合力范围下实时引导新节点扩展方向和步长大小,降低过度的探索和碰撞区域扩展;对冗余节点进行删除,并采用三次B样条插值优化,提高机械臂轨迹的柔顺性。仿真结果表明,所提算法较传统RRT^(*)算法在平均路径搜索时间上降低了56.75%,路径长度缩短了17.74%。导入机械臂模型后可视化仿真结果证明,所提算法可使机械臂成功避障且快速平稳运行到目标点。; 关键词机械臂运动规划渐进最优快速拓展随机树算法启发式概率人工势场法自适应步长三次B样条; Keywords manipulator motion planning asymptotically optimal rapidly exploring random tree rapidly exploring random tree algorithms artificial potential field cubic B-spline adaptive step-size; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进渐进最优的双向快速扩展随机树的移动机器人路径规划算法	王坤曾国辉鲁敦科黄勃李晓斌	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2019	26	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于人工势场法和启发式采样的最优路径收敛方法	李伟金世俊	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2021	14	在线阅读下载PDF 职称材料
3	动态环境下改进BIT^(*)算法的机器人路径规划	王晓军崔锡杰李晓航	《计算机工程与应用》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	改进RRT的二阶段平滑搜索算法	罗辉蒋涛周楠许林谭学敏程永杰	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进RRT^(*)FN算法的机械臂多场景运动规划	房立金吴政翰王怀震	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	15	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于JPS策略的改进RRT^(*)移动机器人全局路径规划算法	马小陆梅宏王兵吴紫恒	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2020	15	在线阅读下载PDF 职称材料
7	复杂多场景下机械臂避障运动规划方法研究	宋勇张蕾田荣王晓华	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料