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题名基于改进RRT算法的柔性机械臂路径规划技术研究
被引量：2
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作者
罗小青
胡荣
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机构
江西制造职业技术学院
南昌大学科学技术学院
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出处
《长江信息通信》
2022年第11期66-68,共3页
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基金
江西省教育厅科学技术研究项目(181463)。
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文摘
针对传统机械臂路径规划算法RRT存在的搜索效率低、规划路径较长等问题,文中提出了一种结合RRT*与启发代价函数的路径规划算法。该算法使用启发代价函数,利用引力势能公式对节点生成方向进行引导,既避免了重复性采样,又提升了算法的空间扩展能力。同时,针对因路径转折角度过大而造成的机械臂运行精度下降问题,采用三阶?样条函数在不增加点数的情况下对路径进行平滑。实验仿真中,本算法相较其他算法的路径选择更优,平滑度也较好。且通过FRANKA柔性机械臂实验平台验证算法可知,所提算法的路径规划用时更少,规划的路径长度也为最短,表明了本算法的性能较优。
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关键词
快速搜索随机树
路径规划
启发代价函数
引力势能函数
?样条
柔性机械臂
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Keywords
RRT
Path planning
Heuristic cost function
Gravitational potential energy function
?spline
Flexible manipulator
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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