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基于向量Lyapunov函数方法的顾前顾后型车辆跟随控制 被引量:6
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作者 任殿波 张京明 +1 位作者 崔胜民 张继业 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期2195-2200,共6页
采用固定车辆间距跟随策略,研究考虑前后车辆信息的"顾前、顾后"型自动化公路系统车辆纵向跟随控制。假定被控车辆能获得前后相邻车辆及车队领头车辆的状态信息,基于非线性车辆纵向动力学模型,设计了车辆跟随系统的纵向滑模... 采用固定车辆间距跟随策略,研究考虑前后车辆信息的"顾前、顾后"型自动化公路系统车辆纵向跟随控制。假定被控车辆能获得前后相邻车辆及车队领头车辆的状态信息,基于非线性车辆纵向动力学模型,设计了车辆跟随系统的纵向滑模控制规律;应用向量Lyapunov函数方法和比较原理,对一类无限维非线性关联系统的稳定性进行研究,在假定系统满足全局Lipschitz条件的情况下,以孤立子系统的稳定性条件为基础,得到该类非线性关联系统指数稳定性充分判据;基于该稳定性判据,对"顾前、顾后"型车辆跟随系统的稳定性进行分析,得到系统控制参数的收敛区域。研究结果表明:设计的车辆纵向跟随控制规律能使车辆速度误差和间距误差具有较快的收敛速度。 展开更多
关键词 自动化 高速公路系统 车辆跟随 滑模控制 向量lyapunov函数
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基于向量Lyapunov函数和LMI的大系统分散镇定 被引量:1
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作者 王鹏 宋鹏云 张继业 《动力学与控制学报》 2013年第2期109-113,共5页
基于线性关联大系统的比较方程稳定性判据,给出了一种完全解耦的子系统控制器设计方法.该方法通过构造一个向量Lyapunov函数来满足比较方程的稳定性要求,并将控制器的设计转换为一组线性矩阵不等式的求解,进而对大系统进行镇定.由于各... 基于线性关联大系统的比较方程稳定性判据,给出了一种完全解耦的子系统控制器设计方法.该方法通过构造一个向量Lyapunov函数来满足比较方程的稳定性要求,并将控制器的设计转换为一组线性矩阵不等式的求解,进而对大系统进行镇定.由于各子系统控制器的设计可独立进行,相较于加权Lyapunov函数方法,该方法降低了控制算法的计算量和难度.仿真结果表明了该方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 线性大系统 比较原理 向量lyapunov函数 分散镇定 线性矩阵不等式(LMI)
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基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器
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作者 汪军 杨光永 +1 位作者 樊康生 徐天奇 《现代电子技术》 北大核心 2025年第9期124-129,共6页
文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用... 文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用不同参考轨迹进行仿真实验,经过多种控制器比较,提出一种优越性更强,具有更小的误差、更高的控制精度和更快的误差收敛速度的控制器。 展开更多
关键词 lyapunov函数 误差模型 运动学模型 轨迹跟踪 轮式机器人 平方误差积分
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知识交汇,综合应用——三角函数与平面向量
4
作者 鞠萍 《中学生数理化(高一数学)》 2025年第2期36-37,共2页
三角函数与平面向量的交汇与综合应用问题是近年高考的热点问题之一。利用平面向量的工具性,结合三角函数的概念、性质及公式进行恒等变换,综合考查三角函数的求值、三角函数的图像与性质、三角函数的最值等问题。
关键词 综合考查 三角函数 平面向量 恒等变换 知识交汇 函数的图像 工具性 高考
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基于隐式Lyapunov函数的弹药传输机械臂变增益超螺旋滑模控制 被引量:1
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作者 林瑜斌 侯保林 +1 位作者 鲍丹 赵伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2573-2583,共11页
为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性,提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程,并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨... 为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性,提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程,并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨识,减少系统不确定性。构造隐式Lyapunov函数并设计出一种新型的变增益超螺旋滑模控制策略,通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统全局稳定。超螺旋滑模控制增益的变化取决于系统的Lyapunov函数,是滑模变量的可微函数,具有控制参数易调节的优势。实验结果表明:摩擦力矩及支反力矩补偿可使系统定位时间由补偿前2.659 s缩短到1.157 s,提高了系统定位性能。在不同工况下,控制方法可有效地抑制系统负载不确定性的影响,保证系统的定位稳定性。 展开更多
关键词 弹药传输机械臂 参数辨识 隐式lyapunov函数 超螺旋滑模控制 定位控制
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基于改进核函数的支持向量机天然气脱硫装置故障诊断方法
6
作者 何宇琪 张波 +1 位作者 王俊超 熊鹏 《天然气与石油》 2024年第4期94-100,共7页
针对传统脱硫故障诊断方法反应慢、诊断准确率低的问题,根据Mercer理论,改进了支持向量机(Support Vector Machine,SVM)的核函数及其参数,建立了一个由多项式核函数、Sigmoid核函数和高斯径向基核函数复合成的改进核函数,在此基础上提... 针对传统脱硫故障诊断方法反应慢、诊断准确率低的问题,根据Mercer理论,改进了支持向量机(Support Vector Machine,SVM)的核函数及其参数,建立了一个由多项式核函数、Sigmoid核函数和高斯径向基核函数复合成的改进核函数,在此基础上提出了一种基于改进核函数的SVM天然气脱硫装置故障诊断方法。相对于传统SVM,改进SVM体现了各单一核函数的优点,并具有更好的学习效率及诊断准确率,在小样本数据条件下仍然具有较好的泛化能力。利用HYSYS软件建模并与现场数据进行对比实验,由实验结果可知改进SVM的误差率降低到传统SVM误差率的约30%,验证了新方法能有效提高脱硫装置故障诊断的准确率和效率。研究结果有助于天然气脱硫装置故障诊断系统工作的智能化开展,同时也为故障诊断方法的研究提供了借鉴。 展开更多
关键词 改进核函数 支持向量 HYSYS 天然气脱硫 故障诊断
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基于SIMD的VSIPL三角函数向量化技术研究
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作者 闫妍 李典 +1 位作者 李康 周磊 《航空计算技术》 2024年第5期105-109,共5页
为提高嵌入式信号处理软件中三角函数的计算效率,并满足软件的可移植性需求,发展一种基于单指令多数据(SIMD)技术的三角函数向量化技术,并基于向量、信号与图像处理函数库(VSIPL)标准对向量化后的三角函数进行接口实现;同时,在ARM平台上... 为提高嵌入式信号处理软件中三角函数的计算效率,并满足软件的可移植性需求,发展一种基于单指令多数据(SIMD)技术的三角函数向量化技术,并基于向量、信号与图像处理函数库(VSIPL)标准对向量化后的三角函数进行接口实现;同时,在ARM平台上对VSIPL向量三角函数接口进行性能测试。测试结果显示该方法相比循环遍历的方式具有2倍以上的加速效果,表明方法能够显著提高三角函数的计算效率,在高性能、可移植嵌入式信号处理软件领域具有一定的工程价值。 展开更多
关键词 嵌入式信号处理 向量化技术 向量三角函数 单指令多数据 向量、信号与图像处理函数
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基于左特征结构配置和频响函数的振动主动抑制方法
8
作者 夏茂龙 杨涵寅 +2 位作者 郭倚彤 刘双 李永正 《振动与冲击》 北大核心 2025年第8期143-150,208,共9页
基于频响函数与左特征结构配置,提出了一种新的低频振动主动抑制方法。该方法利用频响数据避免了建模时的数值误差问题,建立了作动器分布、左特征向量以及外激励力之间的数学关系,实现了在外激励作用下,通过速度与位移反馈抑制了结构低... 基于频响函数与左特征结构配置,提出了一种新的低频振动主动抑制方法。该方法利用频响数据避免了建模时的数值误差问题,建立了作动器分布、左特征向量以及外激励力之间的数学关系,实现了在外激励作用下,通过速度与位移反馈抑制了结构低频振动。基于此,进一步提出了一种优化作动器布置的方法,极大地降低了所需作动器的数量。算例仿真分析结果显示,此方法只需少量作动器,即可有效地抑制结构的振动,展现了良好的实用性和工程应用前景。 展开更多
关键词 频响函数 左特征向量 低频振动 主动控制 反馈控制
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一类强2-正系统的整数值Lyapunov函数
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作者 杲蒙蒙 周盾 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2024年第4期136-142,共7页
针对双向循环负反馈系统对应的线性系统,即强2-正系统构造了整数值Lyapunov函数σ(·)。该函数定义在?n中的一个开稠集上,它表示n维向量坐标之间符号改变的次数。通过定义两类与σ(·)相关的整数值函数σ_(m)(·)、σ_(M)(&... 针对双向循环负反馈系统对应的线性系统,即强2-正系统构造了整数值Lyapunov函数σ(·)。该函数定义在?n中的一个开稠集上,它表示n维向量坐标之间符号改变的次数。通过定义两类与σ(·)相关的整数值函数σ_(m)(·)、σ_(M)(·),借助这些函数具有的特性,证明了σ(·)沿着解的轨道具有衰减性;同时,如此定义的整数值Lyapunov函数若满足轨道衰减性,那么所对应线性系统几乎处处是一个强2-正系统。该函数为进一步研究负反馈系统的结构稳定性以及极限集的嵌入性质等提供了有效的研究工具,对于深入了解该系统的动力学提供了重要参考。 展开更多
关键词 动力系统 强2-正系统 强2-合作系统 整数值lyapunov函数
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注意剖析,易错防范——平面向量
10
作者 谭海洋 《中学生数理化(高一数学)》 2025年第2期31-32,共2页
向量是沟通代数、几何与三角函数的一种工具,向量的概念与运算起源于物理而完善于数学,是连接数学与物理的桥梁,成为解决实际问题的有力工具。因此,向量知识有着极其丰富的实际背景,结合函数、三角函数、解析几何等主干知识,成为每年高... 向量是沟通代数、几何与三角函数的一种工具,向量的概念与运算起源于物理而完善于数学,是连接数学与物理的桥梁,成为解决实际问题的有力工具。因此,向量知识有着极其丰富的实际背景,结合函数、三角函数、解析几何等主干知识,成为每年高考命题的常考点。在学习平面向量的过程中,综合一些易错点,通过辨别正误,加深对所学知识的认识与巩固,可以提高同学们解决平面向量问题的能力。 展开更多
关键词 主干知识 高考命题 平面向量 易错点 三角函数 解析几何 有力工具 实际背景
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三角函数与平面向量的综合应用
11
作者 丛丽伟 《中学生数理化(高二数学、高考数学)》 2024年第1期23-25,共3页
三角函数与平面向量之间的交汇与综合问题,一直是高考数学试卷中比较常见的一类热点问题,通过平面向量的工具性加以转化问题,结合三角函数中的概念及相应公式加以恒等变换,有时涉及正、余弦定理等相关知识,用来综合考查三角函数的基础... 三角函数与平面向量之间的交汇与综合问题,一直是高考数学试卷中比较常见的一类热点问题,通过平面向量的工具性加以转化问题,结合三角函数中的概念及相应公式加以恒等变换,有时涉及正、余弦定理等相关知识,用来综合考查三角函数的基础知识、基本公式、基本技能与基本应用等。 展开更多
关键词 综合考查 三角函数 平面向量 恒等变换 余弦定理 高考数学试卷 基础知识 基本技能
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平面向量中的最值(范围)问题
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作者 朱秀芝 《中学生数理化(高一数学)》 2025年第2期11-11,共1页
解决平面向量中的最值(范围)问题,常见的有两种思路:一是建立目标函数求最值;二是利用数形结合法求最值。
关键词 平面向量 求最值 数形结合法 目标函数
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依托场景设置,三角函数应用
13
作者 王子静 《中学生数理化(高二数学、高考数学)》 2025年第3期17-19,共3页
三角函数的基础知识与综合应用,一直是高考数学试卷中的一个基本知识点。涉及三角函数的综合应用问题,是以三角函数为主干知识,巧妙交汇其他相关知识,如函数与方程、不等式、平面向量、解三角形等,是立足基本,实现知识交汇与融合的一个... 三角函数的基础知识与综合应用,一直是高考数学试卷中的一个基本知识点。涉及三角函数的综合应用问题,是以三角函数为主干知识,巧妙交汇其他相关知识,如函数与方程、不等式、平面向量、解三角形等,是立足基本,实现知识交汇与融合的一个重要应用场景。每年考查的难度往往以中等为主,知识要求比较基础。 展开更多
关键词 主干知识 基本知识点 三角函数 解三角形 函数与方程 平面向量 场景设置 高考数学试卷
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ε不敏感损失函数支持向量机分类性能研究 被引量:17
14
作者 杨俊燕 张优云 朱永生 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1315-1320,共6页
将原先用于支持向量回归的ε不敏感损失函数引入到支持向量分类中,提出ε不敏感损失函数支持向量分类算法(-εSVC).同标准支持向量分类方法(C-SVC)和最小二乘支持向量分类方法(LS-SVC)相比较,试验结果表明:当赋予参数ε一个足够大的接近... 将原先用于支持向量回归的ε不敏感损失函数引入到支持向量分类中,提出ε不敏感损失函数支持向量分类算法(-εSVC).同标准支持向量分类方法(C-SVC)和最小二乘支持向量分类方法(LS-SVC)相比较,试验结果表明:当赋予参数ε一个足够大的接近于1的值时,-εSVC的分类正确率略低于C-SVC和LS-SVC,但是-εSVC的训练、测试和参数选择的速度要高于C-SVC和LS-SVC.特别是对于大规模数据集,这种优势将更加明显.另外,通过精确选择参数ε的值,-εSVC能够获得比C-SVC和LS-SVC更高的分类正确率,但是训练、测试和参数选择的速度却随着ε的减小而降低. 展开更多
关键词 ε不敏感损失函数 支持向量分类 模式分类 支持向量回归
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基于核函数支持向量机的雷达辐射源识别 被引量:18
15
作者 关欣 郭强 +2 位作者 张政超 赵静 翟鸿君 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第4期188-191,共4页
文中针对雷达辐射源信号环境复杂导致的正确识别率较低的问题,提出了基于支持向量机理论的雷达辐射源识别方法,并构建了基于多种核函数支持向量机的雷达辐射源分类器。通过在不同噪声环境下进行仿真实验,证明了支持向量机理论在雷达辐... 文中针对雷达辐射源信号环境复杂导致的正确识别率较低的问题,提出了基于支持向量机理论的雷达辐射源识别方法,并构建了基于多种核函数支持向量机的雷达辐射源分类器。通过在不同噪声环境下进行仿真实验,证明了支持向量机理论在雷达辐射源识别中的有效性,并比较了多种核函数支持向量机的识别效果。 展开更多
关键词 雷达辐射源识别 函数 支持向量
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组合核函数支持向量机在水中目标识别中的应用 被引量:9
16
作者 陆阳 王海燕 田娜 《声学技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期144-147,共4页
论文研究了支持向量机核函数构成条件以及不同核函数的特性,结合水中目标识别技术特点,提出了一种组合核函数支持向量机的方法。提取了基于小波变换的舰船辐射噪声奇异性、尺度-过零、尺度-能量特征,对水中目标进行了SVM分类识别。研究... 论文研究了支持向量机核函数构成条件以及不同核函数的特性,结合水中目标识别技术特点,提出了一种组合核函数支持向量机的方法。提取了基于小波变换的舰船辐射噪声奇异性、尺度-过零、尺度-能量特征,对水中目标进行了SVM分类识别。研究表明,基于组合核函数的支持向量机分类识别效果优于单独核函数的支持向量机识别效果。 展开更多
关键词 支持向量 函数 目标识别
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支持向量机及其在函数逼近中的应用 被引量:17
17
作者 朱国强 刘士荣 俞金寿 《华东理工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第5期555-559,568,共6页
支持向量机是一种新的机器学习算法 ,它的理论基础是 Vapnik创建的统计学习理论。它采用结构风险最小化准则 ,在最小化样本点误差的同时 ,缩小模型预测误差的上界 ,从而提高了模型的泛化能力。本文通过 SVM在函数逼近中的应用 ,研究了 ... 支持向量机是一种新的机器学习算法 ,它的理论基础是 Vapnik创建的统计学习理论。它采用结构风险最小化准则 ,在最小化样本点误差的同时 ,缩小模型预测误差的上界 ,从而提高了模型的泛化能力。本文通过 SVM在函数逼近中的应用 ,研究了 SVM的小样本学习、泛化能力和抗噪声扰动能力。 展开更多
关键词 支持向量 统计学习理论 结构风险最小化准则 函数 函数逼近 机器学习算法 最小化样本点误差
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一种混合核函数支持向量机算法 被引量:21
18
作者 颜根廷 马广富 肖余之 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1704-1706,共3页
提出一种基于混合核函数的支持向量机算法.首先证明了常用核函数的非负线性组合也是满足Mercer条件的核函数.然后通过最小化衡量二次损失函数支持向量机泛化能力的RM界来进行各子核函数参数、混合核函数组合系数以及惩罚系数的选取.仿... 提出一种基于混合核函数的支持向量机算法.首先证明了常用核函数的非负线性组合也是满足Mercer条件的核函数.然后通过最小化衡量二次损失函数支持向量机泛化能力的RM界来进行各子核函数参数、混合核函数组合系数以及惩罚系数的选取.仿真实验表明,基于混合核函数的支持向量机的泛化性能优于基于单一核函数的支持向量机. 展开更多
关键词 支持向量 Mercer条件 混合核函数 RM界
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基于变异函数及支持向量机测井曲线插值方法 被引量:4
19
作者 马海 杨锦舟 +2 位作者 肖红兵 刘庆龙 王延江 《测井技术》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期575-580,共6页
将支持向量机和变异函数结合,提出一种新的空间插值方法,改进支持向量机法。该方法将变异函数作为支持向量机目标函数的约束条件,利用了变异函数的空间相关结构重建能力,保留了支持向量机较强的非线性回归能力。为了评价该方法的插值精... 将支持向量机和变异函数结合,提出一种新的空间插值方法,改进支持向量机法。该方法将变异函数作为支持向量机目标函数的约束条件,利用了变异函数的空间相关结构重建能力,保留了支持向量机较强的非线性回归能力。为了评价该方法的插值精度,将它和4种已存在的加权距离反比法、径向基函数法、克里金法和支持向量机法等空间插值方法应用于测井的地温场数据、煤层厚度数据以及测井声波时差曲线的插值重构,结果表明,改进支持向量机算法相对其他插值重构算法具有较高的插值精度和较好的相似度,能够很好地实现对空间区域变量的插值重构。 展开更多
关键词 测井曲线 支持向量 变异函数 空间变量 重构 插值
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基于自优化的多属性高斯核函数相关向量机方法 被引量:9
20
作者 许玉格 刘莉 罗飞 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期88-94,共7页
在相关向量机的预测模型中,核函数的选择和核参数的取值对模型预测性能影响很大.针对这一问题,文中采用多属性高斯核函数建立相关向量机预测模型,提出了一种自优化的核参数学习方法进行参数优化,并将该模型用于二维标准函数预测和污水... 在相关向量机的预测模型中,核函数的选择和核参数的取值对模型预测性能影响很大.针对这一问题,文中采用多属性高斯核函数建立相关向量机预测模型,提出了一种自优化的核参数学习方法进行参数优化,并将该模型用于二维标准函数预测和污水处理系统出水水质预测,与不同核函数下的相关向量机模型以及不同参数优化方法下获得的预测模型进行了对比实验.结果表明,基于自优化的多属性高斯核相关向量机模型对低维数据的参数敏感度较低,对高维数据有良好的输出精度和稀疏性,在污水出水水质预测中获得比较满意的结果. 展开更多
关键词 相关向量 多属性 高斯核函数 自优化方法 污水处理
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