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组合导航技术在油气管道测绘系统中的应用
被引量：
10
1
作者
岳步江
唐雅琴
+1 位作者
张永江
吕伟
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008年第6期712-716,共5页
针对长输油气管线必须进行轨迹绘制和探伤定位的问题,设计了惯性管道测绘系统。系统核心部件为捷联惯导系统,辅助信号有里程计和定距离磁标信号,是一种全自主的导航系统。在系统算法设计中,通过建立捷联惯导与航位推算组合导航系统误差...
针对长输油气管线必须进行轨迹绘制和探伤定位的问题,设计了惯性管道测绘系统。系统核心部件为捷联惯导系统,辅助信号有里程计和定距离磁标信号,是一种全自主的导航系统。在系统算法设计中,通过建立捷联惯导与航位推算组合导航系统误差模型,利用改进的卡尔曼滤波器估计系统姿态、航向角误差和里程计标度因数误差。该系统数据处理具有非实时性的特点,因此设计了后向卡尔曼滤波器进行数据平滑。系统跑车试验证明该滤波算法能够有效的提高系统的定位精度,系统具有高精度、高可靠的特点,满足实际工程需要。
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关键词
惯性管道测绘系统
姿态
航向角误差
里程计标度因数误差
后向卡尔曼滤波器
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职称材料
题名
组合导航技术在油气管道测绘系统中的应用
被引量：
10
1
作者
岳步江
唐雅琴
张永江
吕伟
机构
北京自动化控制设备研究所
中油管道检测技术有限责任公司
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008年第6期712-716,共5页
文摘
针对长输油气管线必须进行轨迹绘制和探伤定位的问题,设计了惯性管道测绘系统。系统核心部件为捷联惯导系统,辅助信号有里程计和定距离磁标信号,是一种全自主的导航系统。在系统算法设计中,通过建立捷联惯导与航位推算组合导航系统误差模型,利用改进的卡尔曼滤波器估计系统姿态、航向角误差和里程计标度因数误差。该系统数据处理具有非实时性的特点,因此设计了后向卡尔曼滤波器进行数据平滑。系统跑车试验证明该滤波算法能够有效的提高系统的定位精度,系统具有高精度、高可靠的特点,满足实际工程需要。
关键词
惯性管道测绘系统
姿态
航向角误差
里程计标度因数误差
后向卡尔曼滤波器
Keywords
inertial pipeline surveying system
attitude angle and course angle error
odometer scale factor error
backward Kalman Filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
组合导航技术在油气管道测绘系统中的应用
岳步江
唐雅琴
张永江
吕伟
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008
10
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参考文献
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