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基于IMM的无人机在线路径规划决策建模
被引量：
7
1
作者
杨啟明
徐建城
+1 位作者
田海宝
吴勇
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期323-331,共9页
为提升无人机对目标的自主跟踪能力,以部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)为理论框架,建立起无人机路径在线规划POMDP模型。分析并描述了POMDP模型中的各个要素,针对目标运动规律的复杂性,引入交互多模型(IMM)方法描述POMDP模型中的状...
为提升无人机对目标的自主跟踪能力,以部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)为理论框架,建立起无人机路径在线规划POMDP模型。分析并描述了POMDP模型中的各个要素,针对目标运动规律的复杂性,引入交互多模型(IMM)方法描述POMDP模型中的状态转移规律,以适应目标的机动变化。同时以POMDP模型中的累加代价函数为目标函数,结合使用名义信念状态优化(NBO)算法求解无人机的行动策略,产生的行动策略控制无人机飞行。仿真结果表明,所建立的模型能够实现对无人机路径的自主规划,能够控制无人机对目标进行有效跟踪,规划的无人机路径较之使用单一的目标状态转移规律更加合理高效。
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关键词
部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)
交互多模型(IMM)
路径规划
目标跟踪
名义信念状态优化
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职称材料
题名
基于IMM的无人机在线路径规划决策建模
被引量：
7
1
作者
杨啟明
徐建城
田海宝
吴勇
机构
西北工业大学电子信息学院
空军驻江西地区军事代表室
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期323-331,共9页
基金
航空科学基金(20135153031)资助
文摘
为提升无人机对目标的自主跟踪能力,以部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)为理论框架,建立起无人机路径在线规划POMDP模型。分析并描述了POMDP模型中的各个要素,针对目标运动规律的复杂性,引入交互多模型(IMM)方法描述POMDP模型中的状态转移规律,以适应目标的机动变化。同时以POMDP模型中的累加代价函数为目标函数,结合使用名义信念状态优化(NBO)算法求解无人机的行动策略,产生的行动策略控制无人机飞行。仿真结果表明,所建立的模型能够实现对无人机路径的自主规划,能够控制无人机对目标进行有效跟踪,规划的无人机路径较之使用单一的目标状态转移规律更加合理高效。
关键词
部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)
交互多模型(IMM)
路径规划
目标跟踪
名义信念状态优化
Keywords
partially observable markov decision process
interactive multiple model
UAV
target tracking
MATLAB
cost reduction
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于IMM的无人机在线路径规划决策建模
杨啟明
徐建城
田海宝
吴勇
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
7
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