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轮腿式月球车移动机构构型组合设计
被引量：
4
1
作者
汪永明
余晓流
汤文成
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第1期37-41,共5页
介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对...
介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对其移动机构进行了子构型分析,提出了4种轮腿子构型、4种悬架子构型和5种车体子构型。以四轮腿和六轮腿月球车为例,采用同构组合和异构组合设计方法,共得到206种轮腿式月球车移动机构设计方案。
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关键词
轮腿式月球车
移动机
构
构
型设计
同构组合
异
构
组合
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题名
轮腿式月球车移动机构构型组合设计
被引量：
4
1
作者
汪永明
余晓流
汤文成
机构
东南大学机械工程学院
安徽工业大学机械工程学院
沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第1期37-41,共5页
基金
教育部高校科技创新工程重大项目培育资金资助项目(708054)
机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO200816)
+1 种基金
安徽省高校自然科学基金重点资助项目(KJ2009A015Z)
江苏省科技攻关资助项目(BE2007012)
文摘
介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对其移动机构进行了子构型分析,提出了4种轮腿子构型、4种悬架子构型和5种车体子构型。以四轮腿和六轮腿月球车为例,采用同构组合和异构组合设计方法,共得到206种轮腿式月球车移动机构设计方案。
关键词
轮腿式月球车
移动机
构
构
型设计
同构组合
异
构
组合
Keywords
wheel-legged lunar rover
mobile mechanism
configuration design
isomorphism combination
isomerism combination
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
轮腿式月球车移动机构构型组合设计
汪永明
余晓流
汤文成
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011
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