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题名基于免疫PID算法的吊车-双摆系统控制设计
被引量：7
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作者
王玉勤
许雪艳
蒋全胜
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机构
巢湖学院机械与电子工程学院
苏州科技学院机械工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2016年第6期895-900,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51005025)
安徽省教育厅自然科学基金项目(KJ2013B159)
安徽省高等学校省级质量工程项目(2012zjjh042)
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文摘
为提高非线性吊车-双摆系统的控制特性,利用拉格朗日方程推导出吊车-双摆系统的数学模型,提出了免疫PID控制算法,设计出免疫PID控制器,对最优指标和PID参数进行寻优,并将该控制方法应用于系统中。与LQR算法结果相比,免疫控制方法寻优速度快,吊车-双摆系统的各项指标得到了显著改善。采用吊车-双摆工作平台进行验证实验,将实验结果与仿真结果进行比较。对比结果表明,基于免疫算法的吊车-双摆系统的动态特性得到了有效地改善,获得了较高的控制精度,提高了系统抗干扰能力和鲁棒性,验证了控制方法的准确性。
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关键词
吊车-双摆系统
非线性
免疫算法
动态特性
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Keywords
Crane-double pendulum system
nonlinear
immune algorithm
dynamic characteristic
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名迭代学习控制在吊车-双摆系统中的应用研究
被引量：4
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作者
耿冲
余发山
卜旭辉
栗三一
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机构
河南理工大学电气学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2015年第1期99-105,共7页
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文摘
适用于双摆模型系统的吊车在运送相同批次,相同型号货物,并且在保证搬运货物的轨迹相同的情况下,其运动轨迹具有极高的重复特性。提出了基于迭代学习控制的吊车-双摆系统位置和速度控制方法,建立了吊车-双摆系统的静态模型,设计了关于位置和速度控制的迭代学习控制算法,理论上分析了算法的收敛性。仿真结果表明,在经过80次左右的学习之后,吊车-双摆系统的输出能够可以较好地跟踪上期望轨迹,获得较高的控制精度,验证了控制方法的有效性。
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关键词
吊车-双摆系统
迭代学习控制
位置跟踪
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Keywords
double-pendulum-type crane system
iterative learning control
location tracking
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN081
[电子电信—物理电子学]
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