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波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究
1
作者
李文喆
常安腾
+1 位作者
曹航语
杜君峰
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第3期99-106,共8页
针对平台吊放遥控水下机器人(Remotely operated underwater vehicle, ROV)过程中产生的复杂的共振现象会激发ROV剧烈的摆动和纵荡响应,从而影响下放安全的问题,本文基于Orcaflex软件建立了平台-吊缆-ROV耦合运动系统的数值仿真模型,采...
针对平台吊放遥控水下机器人(Remotely operated underwater vehicle, ROV)过程中产生的复杂的共振现象会激发ROV剧烈的摆动和纵荡响应,从而影响下放安全的问题,本文基于Orcaflex软件建立了平台-吊缆-ROV耦合运动系统的数值仿真模型,采用时域分析方法,研究波浪作用下平台吊放ROV过程的空中下放阶段和水中下放阶段的共振响应特性。结果表明:空中下放阶段,单摆共振周期公式可以估算吊缆-ROV系统摆动周期,系统共振周期随缆长增加而不断增大;由于吊缆-ROV系统会同平台发生纵摇的谐振,下放过程中出现共振摆动和纵荡响应尤为剧烈的阶段。水中下放阶段,本文对单摆公式进行了修正,系统摆动周期估算误差低于4%;海水阻尼使系统共振摆角随缆长增加而减小,共振摆动得到明显抑制;流荷载导致吊缆-ROV系统共振周期的增大,且流速越大,共振周期增加越明显。在常见海况下放ROV时,下放过程存在共振区,可通过选择合适的下放速度以减小下放过程中的共振效应。
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关键词
平台-
吊
缆
-ROV耦合运动系统
共振响应
摆动角度
吊缆张力峰值
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职称材料
题名
波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究
1
作者
李文喆
常安腾
曹航语
杜君峰
机构
中国海洋大学工程学院
出处
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第3期99-106,共8页
基金
国家自然科学基金基础科学中心项目(52088102)资助。
文摘
针对平台吊放遥控水下机器人(Remotely operated underwater vehicle, ROV)过程中产生的复杂的共振现象会激发ROV剧烈的摆动和纵荡响应,从而影响下放安全的问题,本文基于Orcaflex软件建立了平台-吊缆-ROV耦合运动系统的数值仿真模型,采用时域分析方法,研究波浪作用下平台吊放ROV过程的空中下放阶段和水中下放阶段的共振响应特性。结果表明:空中下放阶段,单摆共振周期公式可以估算吊缆-ROV系统摆动周期,系统共振周期随缆长增加而不断增大;由于吊缆-ROV系统会同平台发生纵摇的谐振,下放过程中出现共振摆动和纵荡响应尤为剧烈的阶段。水中下放阶段,本文对单摆公式进行了修正,系统摆动周期估算误差低于4%;海水阻尼使系统共振摆角随缆长增加而减小,共振摆动得到明显抑制;流荷载导致吊缆-ROV系统共振周期的增大,且流速越大,共振周期增加越明显。在常见海况下放ROV时,下放过程存在共振区,可通过选择合适的下放速度以减小下放过程中的共振效应。
关键词
平台-
吊
缆
-ROV耦合运动系统
共振响应
摆动角度
吊缆张力峰值
Keywords
coupled motion of platform-cable-ROV system
resonance response
swing angle
peak value of cable tension
分类号
P751 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究
李文喆
常安腾
曹航语
杜君峰
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024
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