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题名基于双目视觉的吊卡识别及其方位检测方法
被引量：1
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作者
李进付
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机构
中石化胜利石油工程有限公司钻井工艺研究院
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出处
《石油机械》
北大核心
2024年第4期11-17,共7页
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基金
国家重点研发计划“低温钻井关键装备设计及研制技术”(2022YFC2806404)。
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文摘
针对钻井自动化中的吊卡方位需要人工参与,存在识别定位缓慢和准确性差等问题,建立了基于双目视觉的吊卡自动识别和方位检测系统。通过搭建双目相机视觉检测系统,对获取的吊卡图像进行标定、立体校正和立体匹配,进而获取吊卡图像的深度图。在原YOLOv5s目标检测算法的主干网络中引入卷积注意力机制模块,将要识别的目标即吊卡图像进行增强,进一步提高吊卡的识别准确率,结合深度图计算出吊卡中心位置相对机械手的距离和偏转角度,从而实现自动送管。通过在钻井平台的试验,验证了吊卡识别和检测方法的有效性。所得结论可为钻井平台自动化程度的进一步提高提供技术借鉴。
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关键词
吊卡识别
方位检测
双目相机
YOLOv5s算法
卷积注意力机制模块
试验验证
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Keywords
elevator recognition
orientation detection
binocular camera
YOLOv5s algorithm
convolutional attention mechanism module
experimental verification
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分类号
TE928
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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