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改进人工势场法的机械臂避障路径规划
被引量：
22
1
作者
王俊龙
张国良
+1 位作者
羊帆
敬斌
《计算机工程与应用》
CSCD
2013年第21期266-270,共5页
针对传统机械臂路径规划只适用于具有特殊构型的机械臂这一不足,提出在利用遗传算法等方法求解得到一组合理的关节值后,运用人工势场法在机械臂关节空间内搜索、采用合势能最速下降为控制标准的机械臂路径规划方法。同时利用在局部极小...
针对传统机械臂路径规划只适用于具有特殊构型的机械臂这一不足,提出在利用遗传算法等方法求解得到一组合理的关节值后,运用人工势场法在机械臂关节空间内搜索、采用合势能最速下降为控制标准的机械臂路径规划方法。同时利用在局部极小附近添加虚拟障碍,产生虚拟斥力势能的方法解决了局部极小问题,使机械臂成功绕过障碍到达目标。仿真验证了该方法的正确性和有效性。
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关键词
改进人工势场法
合势能最速下降
机械臂
路径规划
虚拟障碍
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职称材料
题名
改进人工势场法的机械臂避障路径规划
被引量：
22
1
作者
王俊龙
张国良
羊帆
敬斌
机构
第二炮兵工程大学
宝鸡市
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2013年第21期266-270,共5页
文摘
针对传统机械臂路径规划只适用于具有特殊构型的机械臂这一不足,提出在利用遗传算法等方法求解得到一组合理的关节值后,运用人工势场法在机械臂关节空间内搜索、采用合势能最速下降为控制标准的机械臂路径规划方法。同时利用在局部极小附近添加虚拟障碍,产生虚拟斥力势能的方法解决了局部极小问题,使机械臂成功绕过障碍到达目标。仿真验证了该方法的正确性和有效性。
关键词
改进人工势场法
合势能最速下降
机械臂
路径规划
虚拟障碍
Keywords
improved artificial field method
combined potential energy steepest descent
manipulator
path planning
virtual obstacle
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
改进人工势场法的机械臂避障路径规划
王俊龙
张国良
羊帆
敬斌
《计算机工程与应用》
CSCD
2013
22
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