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顾及RGB-D图像的刚性点云鲁棒配准方法
被引量：
4
1
作者
钟赛尚
李彦磊
+4 位作者
刘郑
谢忠
陈建国
王伟明
刘秀平
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第1期25-35,共11页
RGB-D相机作为一种常见的便携式三维数据采集工具被广泛使用于计算机图形学、计算机视觉等诸多领域,然而,由于设备的物理误差、光照干扰等因素,采集的三维点云中往往包含大尺度噪声,现有的点云配准方法处理这类数据时无法取得理想的配...
RGB-D相机作为一种常见的便携式三维数据采集工具被广泛使用于计算机图形学、计算机视觉等诸多领域,然而,由于设备的物理误差、光照干扰等因素,采集的三维点云中往往包含大尺度噪声,现有的点云配准方法处理这类数据时无法取得理想的配准结果,进而影响后续三维重建的质量.为了解决这一问题,提出一种鲁棒的基于RGB-D图像的刚性点云配准方法.首先,提出一种基于全变分和各向异性二阶算子的点法向估计方法,能够有效地去除点法向的噪声并且较好地保持尖锐和非线性光滑特征;其次,联合RGB图像的纹理信息和点云的几何信息设计了一种复合特征描述子,能够在包含噪声的点云上鲁棒地提取初始匹配点;最后,采用一种快速的全局配准方法计算待配准点云之间的刚性变换.在多组合成及真实点云数据上进行配准实验,并从视觉效果和配准误差2个方面对实验结果进行分析,分析结果表明,所提方法能够鲁棒地配准大噪声干扰的点云数据,验证了方法的有效性.
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关键词
RGB-D相机
点云配准
点法向估计
全变分
各向异性二阶算子
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职称材料
题名
顾及RGB-D图像的刚性点云鲁棒配准方法
被引量：
4
1
作者
钟赛尚
李彦磊
刘郑
谢忠
陈建国
王伟明
刘秀平
机构
中国地质大学(武汉)地质过程与矿产资源国家重点实验室
中国地质大学(武汉)资源学院
中国地质大学(武汉)国家地理信息系统工程研究技术中心
中国地质大学(武汉)地理与信息工程学院
大连理工大学数学科学院
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第1期25-35,共11页
基金
国家自然科学基金(61702467,41671400,61702079)
开放基金(CY119R015)
国家重点研发计划(2017YFC0601500,2017YFC0601504,2018YFB0505500).
文摘
RGB-D相机作为一种常见的便携式三维数据采集工具被广泛使用于计算机图形学、计算机视觉等诸多领域,然而,由于设备的物理误差、光照干扰等因素,采集的三维点云中往往包含大尺度噪声,现有的点云配准方法处理这类数据时无法取得理想的配准结果,进而影响后续三维重建的质量.为了解决这一问题,提出一种鲁棒的基于RGB-D图像的刚性点云配准方法.首先,提出一种基于全变分和各向异性二阶算子的点法向估计方法,能够有效地去除点法向的噪声并且较好地保持尖锐和非线性光滑特征;其次,联合RGB图像的纹理信息和点云的几何信息设计了一种复合特征描述子,能够在包含噪声的点云上鲁棒地提取初始匹配点;最后,采用一种快速的全局配准方法计算待配准点云之间的刚性变换.在多组合成及真实点云数据上进行配准实验,并从视觉效果和配准误差2个方面对实验结果进行分析,分析结果表明,所提方法能够鲁棒地配准大噪声干扰的点云数据,验证了方法的有效性.
关键词
RGB-D相机
点云配准
点法向估计
全变分
各向异性二阶算子
Keywords
RGB-D cameras
point cloud registration
point normal estimation
total variation
anisotropic second-order operator
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
顾及RGB-D图像的刚性点云鲁棒配准方法
钟赛尚
李彦磊
刘郑
谢忠
陈建国
王伟明
刘秀平
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2022
4
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