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题名风力发电机叶片检测机器人的设计与分析
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作者
张岩
胡晓林
王凯铭
黄华
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机构
甘肃省特种设备检验检测研究院
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《工程设计学报》
北大核心
2025年第2期159-168,共10页
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基金
甘肃省市场监督管理局科技计划项目(SSCJG-TS-A202203)
甘肃省特种设备检验检测研究院重点研发项目(T202102)。
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文摘
针对风力发电机叶片检测难度大及传统机器人检测效果不佳的问题,设计了一种基于足履式移动和复合式吸附的风机叶片检测机器人。首先,对机器人在叶片表面移动时的力学特性进行建模,计算其无滑移和倾覆时所需的吸附力,并根据计算结果进行设备元件的选型;其次,根据机器人结构特性,设计相应的控制系统,并对其在叶片表面的移动步态进行规划与分析;最后,通过实验验证了机器人设计方案的有效性。实验结果表明,该机器人具备灵活的移动能力和良好的吸附性能,能够满足风机叶片检测的实际需求。研究结果促进了机器人在风机叶片检测中的实际应用,还为相关领域自动化检查技术的进步和推广提供了参考。
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关键词
足履式移动
复合吸附
叶片检测机器人
气压驱动
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Keywords
legged-and-tracked movement
composite adhesion
blade inspection robot
pneumatic actuation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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