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题名工业机器人抛磨叶片的进给速度规划研究
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作者
张晶晶
王俊清
谷正钊
刘佳
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机构
太原工业学院机械工程系
太原理工大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第9期132-137,143,共7页
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基金
太原工业学院引进人才科研资助项目(2024KJ005)
国家自然科学基金项目(52105474)。
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文摘
针对叶片复杂曲面旋转抛磨过程中前后缘曲率较大部位存在的欠抛磨现象,采用一种根据叶片分型面区域的S型进给速度规划方法。首先,建立了川崎RS020N型工业机器人改进的D-H模型,获取运动学逆解最优解;接着,采用MATLAB运动学仿真进行逆解验证,对比了T型和S型速度轨迹规划的末端空间速度和加速度曲线,分析了T型和S型轨迹规划算法的关节空间变化曲线;最后,通过叶片旋转抛磨仿真和实验验证了S型曲线光顺平滑,叶片表面的粗糙度值降低,且能够有效避免伺服电机发生的振动冲击,抛磨加工过程更加平稳。
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关键词
D-H建模
运动学逆解
MATLAB仿真
S型速度规划
叶片旋转抛磨
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Keywords
D-H modeling
inverse kinematics solution
MATLAB simulation
S-type speed planning
blade rotary polishing
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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