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可重构模块化机器人模块及构形设计
被引量：
17
1
作者
李树军
张艳丽
赵明扬
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期78-81,共4页
对可重构模块化机器人模块的结构进行了研究,并归纳设计出7种功能模块,其中包括3种1自由度的关节模块,2种连杆模块和2种辅助模块·所有模块的功能都是独立的,并且每个模块的连接界面都设计成了圆筒形以便重组和提高其刚度·每...
对可重构模块化机器人模块的结构进行了研究,并归纳设计出7种功能模块,其中包括3种1自由度的关节模块,2种连杆模块和2种辅助模块·所有模块的功能都是独立的,并且每个模块的连接界面都设计成了圆筒形以便重组和提高其刚度·每一种模块都可设计成不同尺寸系列,这些不同类型和尺寸系列的模块便可构成一个模块库·作者对3个自由度串联机器人的构形进行了系统的研究,并应用制作的实验模块对研究结果的可行性进行了验证·
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关键词
可重构模块化机器人
模块
设计
构形综合
串联
机器人
构形设计
串联
机器人
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职称材料
模块化可重构服务机器人群的任务规划
被引量：
2
2
作者
许烁
王阳
孙成恺
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期101-109,共9页
对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索...
对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能划分明确且并行实施;(2)在基本算法框架中融入了组合方案的表示与进化方法、多目标处理方法、约束处理方法等要素;(3)在算法原型的基础上改进了局部搜索策略.针对一个实际算例进行了优化计算,算法在可行性、稳定性、计算结果质量、计算效率、单目标优化等方面取得了较好表现,并从算法机制中得到了合理解释.扩展了模块化可重构机器人的研究范畴,为多目标、多约束的多维组合优化问题提出了通用的建模方法和优化算法.
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关键词
模块
化
可重构
机器人
机器人
群
多维分配问题
组合优
化
问题
改进二进制蜜蜂算法
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职称材料
模块化可重构机器人动力学研究进展
被引量：
1
3
作者
周柏李
方虹斌
徐鉴
《动力学与控制学报》
2023年第1期1-17,共17页
模块化可重构机器人由于其构型多变,运动形式丰富等特点,可以在非结构化环境或未知环境中执行任务,在最近几年迅速成为机器人研究领域的前沿和热点.模块化可重构机器人在军事、医疗、教育等众多工程领域具有广泛的应用前景,其典型代表...
模块化可重构机器人由于其构型多变,运动形式丰富等特点,可以在非结构化环境或未知环境中执行任务,在最近几年迅速成为机器人研究领域的前沿和热点.模块化可重构机器人在军事、医疗、教育等众多工程领域具有广泛的应用前景,其典型代表包括仿生多足模块化机器人、模块化可重构机械臂、晶格式模块化机器人等.模块化可重构机器人丰富的构型设计、多样的连接特征、不断拓展的应用范围,给动力学建模与控制带来了很多挑战和机遇.本文首先阐述了模块化可重构机器人的研究背景和意义,并概述了其构型分类与设计、构型描述与运动学建模方法.随后,本文系统回顾了模块化可重构机器人动力学研究中相关问题的最新进展,包括:(1)系统整体动力学建模;(2)结合面以及对接机构动力学建模;(3)基于动力学模型的控制方法.本文最后提出了模块化可重构机器人动力学研究中若干值得关注的问题.
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关键词
模块
化
可重构
机器人
构型分类
动力学建模
结合面建模
动力学控制
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职称材料
题名
可重构模块化机器人模块及构形设计
被引量：
17
1
作者
李树军
张艳丽
赵明扬
机构
东北大学机械工程与自动化学院
沈阳航空工业学院
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期78-81,共4页
基金
国家'十五'科技攻关项目(2001BA206A 2 5)
辽宁省自然科学基金资助项目(9910400204).
文摘
对可重构模块化机器人模块的结构进行了研究,并归纳设计出7种功能模块,其中包括3种1自由度的关节模块,2种连杆模块和2种辅助模块·所有模块的功能都是独立的,并且每个模块的连接界面都设计成了圆筒形以便重组和提高其刚度·每一种模块都可设计成不同尺寸系列,这些不同类型和尺寸系列的模块便可构成一个模块库·作者对3个自由度串联机器人的构形进行了系统的研究,并应用制作的实验模块对研究结果的可行性进行了验证·
关键词
可重构模块化机器人
模块
设计
构形综合
串联
机器人
构形设计
串联
机器人
Keywords
reconfiguration
modular robot
module design
configuration synthesis
series robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
模块化可重构服务机器人群的任务规划
被引量：
2
2
作者
许烁
王阳
孙成恺
机构
上海大学机电工程与自动化学院
上海市智能制造及机器人重点实验室
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期101-109,共9页
基金
国家自然科学基金(No.61203351)
文摘
对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能划分明确且并行实施;(2)在基本算法框架中融入了组合方案的表示与进化方法、多目标处理方法、约束处理方法等要素;(3)在算法原型的基础上改进了局部搜索策略.针对一个实际算例进行了优化计算,算法在可行性、稳定性、计算结果质量、计算效率、单目标优化等方面取得了较好表现,并从算法机制中得到了合理解释.扩展了模块化可重构机器人的研究范畴,为多目标、多约束的多维组合优化问题提出了通用的建模方法和优化算法.
关键词
模块
化
可重构
机器人
机器人
群
多维分配问题
组合优
化
问题
改进二进制蜜蜂算法
Keywords
modular and reconfigurable robot（MRR）
robot team
multidimensional assignment problem（MAP）
combinatorial optimization problem（COP）
improved binary bee algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
模块化可重构机器人动力学研究进展
被引量：
1
3
作者
周柏李
方虹斌
徐鉴
机构
复旦大学智能机器人研究院
复旦大学智能机器人教育部工程研究中心
复旦大学上海智能机器人工程技术研究中心
出处
《动力学与控制学报》
2023年第1期1-17,共17页
基金
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2020YFB1312900)
装备预研教育部联合基金资助项目(8091B032150)
国家自然科学基金资助项目(11932015)。
文摘
模块化可重构机器人由于其构型多变,运动形式丰富等特点,可以在非结构化环境或未知环境中执行任务,在最近几年迅速成为机器人研究领域的前沿和热点.模块化可重构机器人在军事、医疗、教育等众多工程领域具有广泛的应用前景,其典型代表包括仿生多足模块化机器人、模块化可重构机械臂、晶格式模块化机器人等.模块化可重构机器人丰富的构型设计、多样的连接特征、不断拓展的应用范围,给动力学建模与控制带来了很多挑战和机遇.本文首先阐述了模块化可重构机器人的研究背景和意义,并概述了其构型分类与设计、构型描述与运动学建模方法.随后,本文系统回顾了模块化可重构机器人动力学研究中相关问题的最新进展,包括:(1)系统整体动力学建模;(2)结合面以及对接机构动力学建模;(3)基于动力学模型的控制方法.本文最后提出了模块化可重构机器人动力学研究中若干值得关注的问题.
关键词
模块
化
可重构
机器人
构型分类
动力学建模
结合面建模
动力学控制
Keywords
modular reconfigurable robot
configuration classification
dynamic modeling
joint surface modeling
dynamic control
分类号
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
可重构模块化机器人模块及构形设计
李树军
张艳丽
赵明扬
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
17
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
模块化可重构服务机器人群的任务规划
许烁
王阳
孙成恺
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
模块化可重构机器人动力学研究进展
周柏李
方虹斌
徐鉴
《动力学与控制学报》
2023
1
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职称材料
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