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基于速度观测模型的可重构机械臂补偿控制被引量：4: 1; 作者李英朱明超李元春《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期891-897,共7页; 针对可重构机械臂动力学中存在的模型参数摄动和外界扰动,本文阐述了一种基于速度观测模型的模糊RBF神经网络补偿控制算法.利用Lyapunov函数给出了网络的权值、隶属度函数中心和宽度倒数的在线更新律,并证明了所提出的观测模型及其补偿... 展开更多; 关键词速度观测模型模糊神经网络 RBF神经网络补偿控制可重构机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究被引量：4: 2; 作者李英朱明超李元春《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期5169-5174,共6页; 基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在... 展开更多; 关键词计算力矩控制鲁棒模糊神经补偿可重构机械臂仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制被引量：7: 3; 作者赵博李元春《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1942-1950,共9页; 针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用... 展开更多; 关键词可重构机械臂传感器故障信号重构技术模糊控制主动分散容错控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制被引量：6: 4; 作者杜艳丽李元春《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期727-733,共7页; 针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障,针对新系统构造滑模观测器,并用模糊神经网络去逼近可重构机械... 展开更多; 关键词可重构机械臂滑模观测器主动容错控制传感器故障执行器故障模糊神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制被引量：3: 5; 作者李元春宋扬赵博《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期709-714,共6页; 针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩... 展开更多; 关键词可重构机械臂环境约束模块化控制力/位置控制神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

可重构机械臂的鲁棒模糊自适应补偿控制被引量：5: 6; 作者葛为民闫珂珂 +1 位作者王肖锋刘增昌《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1950-1956,共7页; 针对可重构机械臂的动力学系统中存在的不确定性,提出了基于模糊自适应算法的控制律来自适应逼近系统中存在的摩擦和外部扰动,实现对可重构机械臂的补偿控制。为了提高控制律的补偿精度和抗干扰性,减小算法的逼近误差,在控制律中添加了... 展开更多; 关键词模糊自适应可重构机械臂鲁棒控制滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

可重构机械臂构型自适应控制研究被引量：2: 7; 作者葛为民乔友伟 +1 位作者邢恩宏王肖锋《机械设计与制造》北大核心 2019年第7期61-64,共4页; 针对可重构机械臂系统存在的不确定性及不同构型下的轨迹跟踪问题,提出了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络鲁棒自适应补偿控制算法。设计了RBF神经网络补偿控制器自适应逼近补偿系统存在的未知项;为减小控制器逼近误差及... 展开更多; 关键词可重构机械臂 RBF神经网络构型自适应补偿控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于重力势能的模块化机械臂构型设计被引量：2: 8; 作者赵聪慧赵长海朱明超《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第10期1215-1219,1230,共6页; 针对模块化机械臂面向任务进行构型设计时,自重过大会降低机械臂输出精度的问题,提出了一种基于重力势能的多目标构型设计方法。首先,介绍了机械臂的模块库,包括模块库中模块的种类划分和模块的数学表达方式;其次,对构型的优化设计标准... 展开更多; 关键词可重构机械臂模块分类构型设计评价函数遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于速度观测模型的可重构机械臂补偿控制被引量：4: 1; 作者李英朱明超李元春; 机构吉林大学通信工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期891-897,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(60674091).; 文摘针对可重构机械臂动力学中存在的模型参数摄动和外界扰动,本文阐述了一种基于速度观测模型的模糊RBF神经网络补偿控制算法.利用Lyapunov函数给出了网络的权值、隶属度函数中心和宽度倒数的在线更新律,并证明了所提出的观测模型及其补偿控制算法的最终一致有界性.最后以RRP(revolute-revolute-prismatic)构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪问题的有效性,同时与基于速度观测模型的RBF神经网络补偿控制进行了仿真对比及分析,给出了神经网络和模糊神经网络在可重构机械臂轨迹控制应用中各自的优缺点.; 关键词速度观测模型模糊神经网络 RBF神经网络补偿控制可重构机械臂; Keywords velocity measure model neurofuzzy RBF neural network compensating control reconfigurable manipulator; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究被引量：4: 2; 作者李英朱明超李元春; 机构吉林大学通信工程学院; 出处《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期5169-5174,共6页; 基金吉林省科技计划发展项目(20040532)。; 文摘基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在线调节律。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的RNF补偿算法的最终一致有界性,以RR(Revolute-revolute)和RRP(Revolute-revolute-prismatic)两种构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪的有效性。; 关键词计算力矩控制鲁棒模糊神经补偿可重构机械臂仿真; Keywords CTC RNF compensator reconfigurable manipulator simulation; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制被引量：7: 3; 作者赵博李元春; 机构长春工业大学控制工程系吉林大学控制科学与工程系; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1942-1950,共9页; 基金国家自然科学基金(61374051 60974010) 吉林省科技发展计划项目(20110705)资助~~; 文摘针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号,并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错控制.此方法充分利用了冗余信息,避免了故障关节控制性能的下降对其他关节的影响.数值仿真结果验证了所提出容错控制方法的有效性.; 关键词可重构机械臂传感器故障信号重构技术模糊控制主动分散容错控制; Keywords Reconfigurable manipulators, sensor fault, signal reconstruction technique, fuzzy control, active decentralized fault tolerant control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制被引量：6: 4; 作者杜艳丽李元春; 机构吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室北华大学电气信息工程学院长春工业大学控制工程系; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期727-733,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(60974010) 吉林省科技发展计划项目(20110705); 文摘针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障,针对新系统构造滑模观测器,并用模糊神经网络去逼近可重构机械臂各关节间的非线性项及关联项,进而实现对不同类型传感器故障及执行器故障的重构。最后对2个不同构型的三自由度可重构机械臂进行仿真。研究结果表明:该方法不需进行故障诊断,通过实时重构故障,能够及时实现主动容错控制。仿真结果验证了所提方法的有效性。; 关键词可重构机械臂滑模观测器主动容错控制传感器故障执行器故障模糊神经网络; Keywords reeonfigurable manipulator sliding mode observer active fault-tolerant control sensor fault actuator fault fuzzy neural network; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制被引量：3: 5; 作者李元春宋扬赵博; 机构长春工业大学控制工程系中车大连电力牵引研发中心有限公司网络控制部中国科学院自动化研究所; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期709-714,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61374051,61603387) 吉林省科技发展计划项目(20150520112JH,20160414033GH) 复杂系统管理与控制国家重点实验室开放基金项目(20150102)资助; 文摘针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩来达到控制末端执行器位置和接触力的目的.利用神经网络估计可重构机械臂系统的非线性项和交联项,通过自适应更新律在线估计神经网络权值函数,并引入滑模控制项补偿估计误差,从而保证闭环系统渐近稳定.最后,在不改变控制器参数的条件下对2个不同构形的2自由度可重构机械臂进行数值仿真,结果验证了所设计控制器的有效性.; 关键词可重构机械臂环境约束模块化控制力/位置控制神经网络; Keywords reconfigurable manipulator environmental constraint modular control position/force con-trol neural network; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重构机械臂的鲁棒模糊自适应补偿控制被引量：5: 6; 作者葛为民闫珂珂王肖锋刘增昌; 机构天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室中国汽车工业工程有限公司; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1950-1956,共7页; 基金天津市自然科学基金(15JCYBJC19800) 天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00090) 天津市教委科研计划(20140403); 文摘针对可重构机械臂的动力学系统中存在的不确定性,提出了基于模糊自适应算法的控制律来自适应逼近系统中存在的摩擦和外部扰动,实现对可重构机械臂的补偿控制。为了提高控制律的补偿精度和抗干扰性,减小算法的逼近误差,在控制律中添加了鲁棒项。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的模糊自适应控制律和鲁棒模糊自适应控制律能在可重构机械臂动力学中含有摩擦和外部扰动时保证系统的稳定性。以三自由度可重构机械臂为例设计了可重构机械臂的控制器,仿真结果显示该算法具有良好的轨迹跟踪性能,验证了该算法的有效性和可行性。; 关键词模糊自适应可重构机械臂鲁棒控制滑模控制; Keywords fuzzy adaptive reconfigurable robot arm robust control sliding model control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重构机械臂构型自适应控制研究被引量：2: 7; 作者葛为民乔友伟邢恩宏王肖锋; 机构天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室; 出处《机械设计与制造》北大核心 2019年第7期61-64,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(11402170) 天津市自然科学基金资助项目(15JCYBJC19800,16JCZDJC30400); 文摘针对可重构机械臂系统存在的不确定性及不同构型下的轨迹跟踪问题,提出了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络鲁棒自适应补偿控制算法。设计了RBF神经网络补偿控制器自适应逼近补偿系统存在的未知项;为减小控制器逼近误差及适应构型变化时的鲁棒性,在控制律中引入了鲁棒项;基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论设计了构型自适应调节律和鲁棒项并证明了闭环控制系统的稳定性。最后,以两种典型的可重构机械臂构型进行研究,结果表明所提算法能够适应系统构型的改变,同时有效地补偿系统存在的不确定性。; 关键词可重构机械臂 RBF神经网络构型自适应补偿控制; Keywords Reconfigurable Robot Arm RBF Neural Network Configuration Adaptability Compensation Control; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于重力势能的模块化机械臂构型设计被引量：2: 8; 作者赵聪慧赵长海朱明超; 机构中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院大学材料科学与光电技术学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第10期1215-1219,1230,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51605465) 吉林省科技发展计划资助项目(20180201020GX)。; 文摘针对模块化机械臂面向任务进行构型设计时,自重过大会降低机械臂输出精度的问题,提出了一种基于重力势能的多目标构型设计方法。首先,介绍了机械臂的模块库,包括模块库中模块的种类划分和模块的数学表达方式;其次,对构型的优化设计标准进行了说明,对重力势能作为优化目标的合理性和可行性进行了分析,介绍了可操作度和任务点处所需克服重力作为评价标准的函数表达;最后,结合机械臂的约束条件,选用遗传算法对机械臂构型进行了优化设计,并通过喷涂机械臂设计实例证明了设计方法的可行性。研究结果表明:该方法设计得到的喷涂机械臂能够在保证灵活性的同时拥有更小的自重,减少了机械臂自重对输出精度的影响;该方法可为模块化机械臂构型设计提供理论依据。; 关键词可重构机械臂模块分类构型设计评价函数遗传算法; Keywords reconfigurable manipulator module classification configuration design evaluation function genetic algorithm; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于速度观测模型的可重构机械臂补偿控制	李英朱明超李元春	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究	李英朱明超李元春	《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制	赵博李元春	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2014	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制	杜艳丽李元春	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制	李元春宋扬赵博	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	可重构机械臂的鲁棒模糊自适应补偿控制	葛为民闫珂珂王肖锋刘增昌	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	可重构机械臂构型自适应控制研究	葛为民乔友伟邢恩宏王肖锋	《机械设计与制造》北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于重力势能的模块化机械臂构型设计	赵聪慧赵长海朱明超	《机电工程》 CAS 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料