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可重构星球探测机器人的空间对接研究
被引量：
8
1
作者
张力平
马书根
+2 位作者
李斌
张政
曹秉刚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第8期659-663,共5页
提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人...
提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人在运动模式下三角边着地有利于完成自动对接。对工作模式机器人在工作空间内的运动进行了静力学分析,分析结果表明,机器人在工作空间内可以自由运动。用VC和OpenGL搭建的平台对空间对接进行了仿真试验,试验结果验证了对接工作空间计算的正确性和完成空间自动对接的可能性。
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关键词
可重构
星球
探测
机器人
对接工作空间
静力学
自动对接
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职称材料
可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现
被引量：
10
2
作者
王明辉
马书根
+1 位作者
李斌
王越超
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第10期1178-1182,共5页
本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、...
本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、分布式控制的混合式控制方法。本文设计了两种不同的控制器,并采用PPG脉冲宽度调节方法实现了对在机器人上使用的R/C电机的标定和控制。通过在子机器人原理样机上进行实验,验证了这套控制系统和控制体系结构的可行性。
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关键词
可重构星球机器人
模块化控制系统
分层混合式控制结构
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职称材料
题名
可重构星球探测机器人的空间对接研究
被引量：
8
1
作者
张力平
马书根
李斌
张政
曹秉刚
机构
西安交通大学
中科院沈阳自动化研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第8期659-663,共5页
基金
国家 863 高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130)
文摘
提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人在运动模式下三角边着地有利于完成自动对接。对工作模式机器人在工作空间内的运动进行了静力学分析,分析结果表明,机器人在工作空间内可以自由运动。用VC和OpenGL搭建的平台对空间对接进行了仿真试验,试验结果验证了对接工作空间计算的正确性和完成空间自动对接的可能性。
关键词
可重构
星球
探测
机器人
对接工作空间
静力学
自动对接
Keywords
reconfigurable planetary robot
docking work space
statics
automatic docking
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现
被引量：
10
2
作者
王明辉
马书根
李斌
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第10期1178-1182,共5页
基金
"863"国家高技术研究发展计划(2002AA422130)资助项目
文摘
本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、分布式控制的混合式控制方法。本文设计了两种不同的控制器,并采用PPG脉冲宽度调节方法实现了对在机器人上使用的R/C电机的标定和控制。通过在子机器人原理样机上进行实验,验证了这套控制系统和控制体系结构的可行性。
关键词
可重构星球机器人
模块化控制系统
分层混合式控制结构
Keywords
reconfigurable planetary robot system modularized control system hierarchical hybrid control architecture
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
可重构星球探测机器人的空间对接研究
张力平
马书根
李斌
张政
曹秉刚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
8
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职称材料
2
可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现
王明辉
马书根
李斌
王越超
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
10
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职称材料
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