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四旋翼无人机执行器可重构性量化评价方法研究
被引量：
2
1
作者
申富媛
李炜
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期2077-2086,共10页
随着对系统安全性和可靠性要求的不断提高,故障系统的自主恢复能力即系统的可重构性受到高度关注,然而现有对于控制系统可重构性量化评价的方法主要针对线性系统,因此以具有强耦合、欠驱动、强非线性的四旋翼无人机(quadrotor UAV)为被...
随着对系统安全性和可靠性要求的不断提高,故障系统的自主恢复能力即系统的可重构性受到高度关注,然而现有对于控制系统可重构性量化评价的方法主要针对线性系统,因此以具有强耦合、欠驱动、强非线性的四旋翼无人机(quadrotor UAV)为被控对象,提出了一种基于双滑模面鲁棒观测器与马氏距离结合的非线性系统可重构性量化评价方法。首先,在四旋翼无人机非线性模型的基础上,设计了具有对扰动和故障均不敏感的双滑模面鲁棒观测器,用于实现对系统状态的准确估计;其次,在执行器饱和及系统状态误差指标双约束条件下,采用基于马氏距离的相似度法,对非线性系统可重构性进行量化评价;最后,通过四旋翼无人机仿真实验验证了所提方法的有效性。结果表明,所提方法能够真实反映不同故障程度下系统的可重构性量化水平,为非线性故障系统控制策略调整补偿提供了重要依据。
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关键词
四旋翼无人机(quadrotor
UAV)
非线
性
系统
双滑模面观测器
可重构性量化评价
马氏距离
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职称材料
题名
四旋翼无人机执行器可重构性量化评价方法研究
被引量：
2
1
作者
申富媛
李炜
机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
兰州理工大学甘肃省工业过程先进控制重点实验室
兰州理工大学电气与控制工程国家级实验教学示范中心
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期2077-2086,共10页
基金
国家自然科学基金(61763027)。
文摘
随着对系统安全性和可靠性要求的不断提高,故障系统的自主恢复能力即系统的可重构性受到高度关注,然而现有对于控制系统可重构性量化评价的方法主要针对线性系统,因此以具有强耦合、欠驱动、强非线性的四旋翼无人机(quadrotor UAV)为被控对象,提出了一种基于双滑模面鲁棒观测器与马氏距离结合的非线性系统可重构性量化评价方法。首先,在四旋翼无人机非线性模型的基础上,设计了具有对扰动和故障均不敏感的双滑模面鲁棒观测器,用于实现对系统状态的准确估计;其次,在执行器饱和及系统状态误差指标双约束条件下,采用基于马氏距离的相似度法,对非线性系统可重构性进行量化评价;最后,通过四旋翼无人机仿真实验验证了所提方法的有效性。结果表明,所提方法能够真实反映不同故障程度下系统的可重构性量化水平,为非线性故障系统控制策略调整补偿提供了重要依据。
关键词
四旋翼无人机(quadrotor
UAV)
非线
性
系统
双滑模面观测器
可重构性量化评价
马氏距离
Keywords
quadrotors Unmanned Aerial Vehicle(quadrotor UAV)
nonlinear system
double sliding surface observer
quantitative reconfigurability evaluation
Mahalanobis distance
分类号
TP277 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼无人机执行器可重构性量化评价方法研究
申富媛
李炜
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
2
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