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融合可见光指纹的迷宫机器人路径规划算法
被引量：
2
1
作者
张月霞
刘冲
《电讯技术》
北大核心
2020年第9期1096-1101,共6页
针对复杂迷宫环境下移动机器人路径规划中存在的寻路时间较长、效率较低等问题,提出了一种将可见光指纹信息与A*算法相融合的迷宫机器人路径规划算法。该算法引入局部、全局障碍密度参量对A*算法的评价函数进行优化,使评价函数可以自适...
针对复杂迷宫环境下移动机器人路径规划中存在的寻路时间较长、效率较低等问题,提出了一种将可见光指纹信息与A*算法相融合的迷宫机器人路径规划算法。该算法引入局部、全局障碍密度参量对A*算法的评价函数进行优化,使评价函数可以自适应障碍物密度;同时引入可见光指纹信息,利用障碍物对可见光光源的遮挡程度来判断各方向路径是否通畅,解决了A*算法在寻路进程中无法预见后续障碍物的问题。仿真结果表明,基于可见光指纹的改进A*算法能够有效减少传统A*算法的路径搜索点数量,平均寻路效率提高了43.5%,具有一定的应用价值。
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关键词
迷宫机器人
路径规划
可见光指纹
A*算法
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职称材料
题名
融合可见光指纹的迷宫机器人路径规划算法
被引量：
2
1
作者
张月霞
刘冲
机构
北京信息科技大学通信工程学院
出处
《电讯技术》
北大核心
2020年第9期1096-1101,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51334003)。
文摘
针对复杂迷宫环境下移动机器人路径规划中存在的寻路时间较长、效率较低等问题,提出了一种将可见光指纹信息与A*算法相融合的迷宫机器人路径规划算法。该算法引入局部、全局障碍密度参量对A*算法的评价函数进行优化,使评价函数可以自适应障碍物密度;同时引入可见光指纹信息,利用障碍物对可见光光源的遮挡程度来判断各方向路径是否通畅,解决了A*算法在寻路进程中无法预见后续障碍物的问题。仿真结果表明,基于可见光指纹的改进A*算法能够有效减少传统A*算法的路径搜索点数量,平均寻路效率提高了43.5%,具有一定的应用价值。
关键词
迷宫机器人
路径规划
可见光指纹
A*算法
Keywords
maze robot
path planning
visible fingerprint
A*algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN929.1 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合可见光指纹的迷宫机器人路径规划算法
张月霞
刘冲
《电讯技术》
北大核心
2020
2
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