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可穿戴外骨骼机器人研究现状被引量：2: 1; 作者郭庆陈迎年《科技创新与应用》 2023年第6期18-21,共4页; 近年来,随着国家人口老化现象的加剧及生产力发展的需求,可穿戴外骨骼机器人在军队、医学和物流等领域获得广泛的重视与研发。该文对国内外可穿戴外骨骼机器人的研究现状进行总结,讨论当前制约可穿戴外骨骼机器人发展的难点,并展望可穿... 展开更多; 关键词可穿戴外骨骼机器人研究现状关键技术难点发展趋势; 在线阅读下载PDF 职称材料

可穿戴柔性上肢外骨骼的研究进展与展望被引量：2: 2; 作者戴一鸣陈嘉琛 +2 位作者刘晨东杨大鹏赵京东《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1-16,共16页; 为研究可穿戴柔性上肢外骨骼的发展现状和其面临的关键技术难题,对目前该领域的文献进行了分析与总结。外骨骼可以有效地提供保护、支撑等功能,解决高强度重复性工作导致的肢体疲劳和身体机能衰退,以及中风或职业病导致的肢体运动障碍... 展开更多; 关键词可穿戴外骨骼柔性上肢外骨骼人机交互研究现状发展趋势; 在线阅读下载PDF 职称材料

无源被动负重型外骨骼对单兵满负荷行走运动的步态分析研究: 3; 作者熊然袁博 +4 位作者陈光兴郭林彭阳杨柳段小军《生物医学工程与临床》 CAS 2023年第4期406-411,共6页; 目的研究单兵使用无源被动负重型外骨骼(简称外骨骼)后对满负荷下行走的运动功能影响,为未来推广应用从而提升单兵负荷转运及改善该系统提供理论依据。方法试验中的无源被动式负重型外骨骼主要由绑缚带、背囊和背架、腰部组件、腿部组... 展开更多; 关键词可穿戴外骨骼无源被动式负重满负荷行走单兵运动功能负荷; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向儿童外骨骼机器人优化设计的人机系统运动分析: 4; 作者王紫荆王艺霖 +3 位作者王红伟周林邱静黄璞玉《人类工效学》 2022年第1期8-11,共4页; 目的目前外骨骼机器人在儿童康复领域的应用缺乏相关研究和理论支持,为评估外骨骼机器人应用于儿童康复的效果,对儿童外骨骼机器人步行状态下的运动功能及步态影响进行了研究。方法实验招募14名儿童,对穿戴/不穿戴外骨骼状态下的力角稳... 展开更多; 关键词人机交互步态判别动作捕捉儿童步态可穿戴外骨骼机器人下肢康复; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向航空防护救生的软质外骨骼助力控制策略研究被引量：1: 5; 作者徐大文吴青聪陆龙海《航空科学技术》 2020年第8期68-72,共5页; 本文设计了一种面向航空防护救生领域的可穿戴软质外骨骼系统,该系统包含软质外骨骼服、数据采集系统、传感检测模块以及控制模块。提出了基于关节力矩估计的助力控制策略,主要包括对肌电信号的采集、滤波和非线性映射。最后通过试验验... 展开更多; 关键词可穿戴软质外骨骼航空防护救生关节力矩估计助力控制策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可穿戴外骨骼机器人研究现状被引量：2: 1; 作者郭庆陈迎年; 机构华东理工大学机械与动力工程学院; 出处《科技创新与应用》 2023年第6期18-21,共4页; 基金国家社科基金重大项目(20&ZD045) 华东理工大学2021年“大学生创新创业训练计划”项目(S202110251133)。; 文摘近年来,随着国家人口老化现象的加剧及生产力发展的需求,可穿戴外骨骼机器人在军队、医学和物流等领域获得广泛的重视与研发。该文对国内外可穿戴外骨骼机器人的研究现状进行总结,讨论当前制约可穿戴外骨骼机器人发展的难点,并展望可穿戴外骨骼机器人的发展趋势。; 关键词可穿戴外骨骼机器人研究现状关键技术难点发展趋势; Keywords wearable exoskeleton robot research status key technology difficulty development trend; 分类号 TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可穿戴柔性上肢外骨骼的研究进展与展望被引量：2: 2; 作者戴一鸣陈嘉琛刘晨东杨大鹏赵京东; 机构机器人技术与系统全国重点实验室(哈尔滨工业大学); 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1-16,共16页; 基金国家自然科学基金(52075114) 机器人技术与系统全国重点实验室助苗基金(SKLRS-2022-ZM-11) 哈尔滨工业大学医工理交叉基金(IR2021218)。; 文摘为研究可穿戴柔性上肢外骨骼的发展现状和其面临的关键技术难题,对目前该领域的文献进行了分析与总结。外骨骼可以有效地提供保护、支撑等功能,解决高强度重复性工作导致的肢体疲劳和身体机能衰退,以及中风或职业病导致的肢体运动障碍。此外,它们有能力通过额外的动力和功能来恢复或增强人类的运动能力。可穿戴柔性外骨骼作为一种新兴的外骨骼发展方向,相较于传统的刚性外骨骼,具有结构柔顺、人机交互性好和穿戴舒适性好等明显优势。首先,本研究结合柔性上肢外骨骼的3种主要驱动方式(绳驱、气动、形状记忆合金),详细解析不同驱动方式的相关研究成果和相应结构特点。然后,从结构、材料、控制、辅助4个方面分析和阐述如今柔性上肢外骨骼面临的关键技术挑战。最后,结合外骨骼在不同领域应用的需求,推测未来柔性上肢外骨骼技术将向灵活化、舒适化、顺应化、智能化方向发展。研究表明,可穿戴柔性上肢外骨骼的技术尚处于初始阶段,仍有许多技术难题亟需解决,同时,新型的柔性执行器,柔性传感器等可为关键技术难题的突破提供参考。; 关键词可穿戴外骨骼柔性上肢外骨骼人机交互研究现状发展趋势; Keywords wearable exoskeletons soft upper-limb exoskeletons human-computer interaction research status development trend; 分类号 TH789 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无源被动负重型外骨骼对单兵满负荷行走运动的步态分析研究: 3; 作者熊然袁博陈光兴郭林彭阳杨柳段小军; 机构陆军军医大学第一附属医院(西南医院)关节外科中心重庆理工大学机械工程学院; 出处《生物医学工程与临床》 CAS 2023年第4期406-411,共6页; 基金中国人民解放军训练伤防治专项(20XLS02) 重庆市研究生教育教学改革研究项目(yjg203136) 陆军军医大学军事后勤科研专项(2020HQZX15)。; 文摘目的研究单兵使用无源被动负重型外骨骼(简称外骨骼)后对满负荷下行走的运动功能影响,为未来推广应用从而提升单兵负荷转运及改善该系统提供理论依据。方法试验中的无源被动式负重型外骨骼主要由绑缚带、背囊和背架、腰部组件、腿部组件等组成。招募14例男性志愿者,年龄24~37岁,平均年龄27.9岁(标准差3.17岁);身高169.0~185.0 cm,平均身高174.7 cm(标准差5.3 cm);体质量67.5~90.0 kg,平均体质量74.9 kg(标准差6.9 kg);身体质量指数22.6~27.9 kg/m^(2),平均身体质量指数24.5 kg/m^(2)(标准差1.6 kg/m^(2))。在穿戴外骨骼和背负25 kg背囊测试后,以问卷形式和三维红外捕捉步态分析检测,对工作效率、人体生理耐受、安全性、舒适性、移动灵活性、使用意愿和步态时空参数进行评分和量化评价。步态数据在Nexus V2.9软件中经三维建模,分析获得时空参数结果,并统计学分析各组数据。结果穿戴外骨骼可使负重行走时间平均缩短2.2 s,工作效率提高14.2%。穿戴外骨骼可使最大负重能力提高5kg。穿戴外骨骼将导致行走过程中膝关节最大活动角度平均丧失8°。有2例受试者发生了肩部皮肤轻微发红,没有发生重心不稳等安全事件的情况。使用无源被动负重型外骨骼后,测试者主观评估的舒适性(75.0±7.6)(60~90)分,移动灵活性(69.3±7.3)(60~80)分,使用意愿(72.1±7.0)(60~90)分。未穿戴外骨骼时,测试者背负25 kg后,步频、双足支撑时长、单足支撑时长和步速有显著性改变(P<0.05),而穿戴外骨骼后,测试者的步频、双足支撑时长、单足支撑时长和步速改变差异无统计学意义。结论单兵满负荷行走运动时,穿戴无源被动负重型外骨骼后可提高工作效率及最大负重能力,但会减小关节最大活动度,穿戴者仍自觉较高的舒适性和移动灵活性,愿意反复使用;步态分析证实,穿戴无源被动负重型外骨骼后,单兵满负荷行走运动功能可获得增强。; 关键词可穿戴外骨骼无源被动式负重满负荷行走单兵运动功能负荷; Keywords exoskeleton passive load full-load walking individual soldier motor function load; 分类号 R821 [医药卫生—临床医学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向儿童外骨骼机器人优化设计的人机系统运动分析: 4; 作者王紫荆王艺霖王红伟周林邱静黄璞玉; 机构电子科技大学机械与电气工程学院电子科技大学自动化工程学院北京航天测控技术有限公司; 出处《人类工效学》 2022年第1期8-11,共4页; 基金人因工程国家重点实验室开放基金项目(6142222190308) 电子科技大学中央高校基本科研业务费专项资金(ZYGX2019Z010)。; 文摘目的目前外骨骼机器人在儿童康复领域的应用缺乏相关研究和理论支持,为评估外骨骼机器人应用于儿童康复的效果,对儿童外骨骼机器人步行状态下的运动功能及步态影响进行了研究。方法实验招募14名儿童,对穿戴/不穿戴外骨骼状态下的力角稳定值、步态对称性参数进行测量,对比分析相关指标特征并进行简单评估。结果研究结果显示儿童外骨骼机器人行走过程均处于稳定状态且步态对称性良好。结论儿童外骨骼机器人能初步实现儿童在行走过程的辅助作用,并对不良步态进行纠正。; 关键词人机交互步态判别动作捕捉儿童步态可穿戴外骨骼机器人下肢康复; Keywords human-machine interaction gait discrimination action capture Children's gait wearable exoskeleton robot Lower limb rehabilitation; 分类号 R496 [医药卫生—康复医学] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向航空防护救生的软质外骨骼助力控制策略研究被引量：1: 5; 作者徐大文吴青聪陆龙海; 机构南京航空航天大学; 出处《航空科学技术》 2020年第8期68-72,共5页; 基金航空科学基金(2017ZC52037)。; 文摘本文设计了一种面向航空防护救生领域的可穿戴软质外骨骼系统,该系统包含软质外骨骼服、数据采集系统、传感检测模块以及控制模块。提出了基于关节力矩估计的助力控制策略,主要包括对肌电信号的采集、滤波和非线性映射。最后通过试验验证了此系统在轻度、中度以及重度负载下都有一定的助力效果,满足航空防护救生系统减轻飞行员肌肉疲劳,增强其自然作业能力,保证飞行员安全的需求。; 关键词可穿戴软质外骨骼航空防护救生关节力矩估计助力控制策略; Keywords wearable soft exoskeleton aviation protection and lifesaving joint torque estimation assistance control strategy; 分类号 V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	可穿戴外骨骼机器人研究现状	郭庆陈迎年	《科技创新与应用》	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	可穿戴柔性上肢外骨骼的研究进展与展望	戴一鸣陈嘉琛刘晨东杨大鹏赵京东	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	无源被动负重型外骨骼对单兵满负荷行走运动的步态分析研究	熊然袁博陈光兴郭林彭阳杨柳段小军	《生物医学工程与临床》 CAS	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	面向儿童外骨骼机器人优化设计的人机系统运动分析	王紫荆王艺霖王红伟周林邱静黄璞玉	《人类工效学》	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	面向航空防护救生的软质外骨骼助力控制策略研究	徐大文吴青聪陆龙海	《航空科学技术》	2020	1	在线阅读下载PDF 职称材料