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题名基于可浮动标准球体的机器人TCP标定方法研究
被引量：2
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作者
徐建明
徐彬彬
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机构
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2024年第5期513-520,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61374103)。
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文摘
机器人末端工具的工具中心点(TCP)坐标参数是机器人离线编程的基础。首先,提出一种基于可浮动标准球体的机器人TCP标定方法,以已知半径的可浮动标准球体为标定目标,控制机器人各关节的运动,TCP从多个不同姿态接触球体表面,根据接触状态信息及球体下降高度,构建目标函数,针对球面接触点位置分析,提出接触点选取的准则;然后,通过设计双目视觉系统,识别定位球心坐标,确定自适应邻域模式的粒子群算法所需的参数范围,完成目标函数的优化求解,获得TCP参数,提出结合视觉定位功能引导TCP至规划点的在线标定策略;最后,对提出的方法进行实验验证。验证结果表明:相较于传统接触式标定方法,所提出的标定方法精度有很大提高,可靠性也得到了进一步保证。
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关键词
TCP标定
可浮动标准球体
目标函数
双目视觉
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Keywords
TCP calibration
floating standard sphere
objective function
binocular vision
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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