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基于VHIP模型的主动躯干关节四足机器人抗侧向冲击控制策略
1
作者
艾青林
徐坚
+1 位作者
宋国正
童行胜
《高技术通讯》
北大核心
2024年第12期1256-1265,共10页
为了提高主动躯干四足机器人抗侧向冲击能力,提出一种基于可变高度倒立摆(VHIP)模型的捕获点控制策略。将机器人Trot步态下的侧向运动抽象成VHIP捕获点模型,通过零力矩点(ZMP)判定冲击类型。根据受到冲击后机器人的扰动特性来规划理想...
为了提高主动躯干四足机器人抗侧向冲击能力,提出一种基于可变高度倒立摆(VHIP)模型的捕获点控制策略。将机器人Trot步态下的侧向运动抽象成VHIP捕获点模型,通过零力矩点(ZMP)判定冲击类型。根据受到冲击后机器人的扰动特性来规划理想的侧向落足点,并利用质心轨迹能量模型规划躯干关节运动。在此基础上,利用中枢模式发生器(CPG)生成关节控制信号,并给出冲击后机器人的偏航姿态调节方法和躯干-腿的耦合策略。仿真和实验结果表明,本文控制策略可以减小机身受冲击时的扰动幅度,且与传统捕获点策略相比,本文策略能够缩短机器人侧向瞬时捕获距离并有效抑制机身的偏航。
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关键词
四足机器人
可变
高度
倒立
摆
(
vhip
)
中枢模式发生器(CPG)
侧向抗干扰
捕获点理论
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职称材料
题名
基于VHIP模型的主动躯干关节四足机器人抗侧向冲击控制策略
1
作者
艾青林
徐坚
宋国正
童行胜
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
出处
《高技术通讯》
北大核心
2024年第12期1256-1265,共10页
基金
国家自然科学基金(52075488)
浙江省自然科学基金(LY20E050023)资助项目。
文摘
为了提高主动躯干四足机器人抗侧向冲击能力,提出一种基于可变高度倒立摆(VHIP)模型的捕获点控制策略。将机器人Trot步态下的侧向运动抽象成VHIP捕获点模型,通过零力矩点(ZMP)判定冲击类型。根据受到冲击后机器人的扰动特性来规划理想的侧向落足点,并利用质心轨迹能量模型规划躯干关节运动。在此基础上,利用中枢模式发生器(CPG)生成关节控制信号,并给出冲击后机器人的偏航姿态调节方法和躯干-腿的耦合策略。仿真和实验结果表明,本文控制策略可以减小机身受冲击时的扰动幅度,且与传统捕获点策略相比,本文策略能够缩短机器人侧向瞬时捕获距离并有效抑制机身的偏航。
关键词
四足机器人
可变
高度
倒立
摆
(
vhip
)
中枢模式发生器(CPG)
侧向抗干扰
捕获点理论
Keywords
quadruped robot
variable height inverted pendulum(
vhip
)
central pattern generator(CPG)
lateral anti-interference
capture point theory
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于VHIP模型的主动躯干关节四足机器人抗侧向冲击控制策略
艾青林
徐坚
宋国正
童行胜
《高技术通讯》
北大核心
2024
0
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