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题名可变重心线路巡检机器人摆振分析及抑制
被引量：1
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作者
樊星
李小彭
彭健文
刘炳斐
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2024年第2期323-333,共11页
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基金
宁夏回族自治区自然科学基金(2020AAC03279)
国家自然科学基金(51875092)。
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文摘
针对野外输电线巡检机器人(power transmission line inspection robot,PTLIR)受自然风影响出现的机身摆动问题,提出一种在机器人的可变重心箱体中加装摆式动力吸振器(dynamic vibration absorber,DVA)的摆振抑制策略。描述了输电线系统与巡检机器人加装摆式动力吸振器的结构特点。基于Davenport风速谱与输电线系统的特点建立了风扰动模型。分析了机器人行走对输电线的影响,建立了简化后风扰动影响下机器人摆动的动力学模型,仿真了抑振前机器人在风扰动影响下的风振响应;基于拉格朗日方程建立了加装动力吸振器优化后的巡检机器人动力学模型,并完成了吸振器的参数设计。通过仿真不同风速下机器人的风振响应,验证所提出的振动抑制策略的有效性。基于改进结构下的巡检机器人样机,开展了室内风扰动试验。结果表明,所提出的吸振器抑振策略可在一定程度上抑制机器人的机身摆动,提高工作稳定性。该研究过程对其他摆式结构设备的振动抑制具有一定的参考价值。
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关键词
可变重心
输电线巡检机器人(PTLIR)
动力吸振器(DVA)
风扰动
振动控制
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Keywords
variable center of gravity
power transmission line inspection robot(PTLIR)
dynamic vibration absorber(DVA)
wind disturbance
vibration control
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分类号
TH13
[机械工程—机械制造及自动化]
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