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基于可变结构参数调整的机器人末端运动检测系统
1
作者
王锋
史亚斌
+1 位作者
秦海兵
王东
《机床与液压》
北大核心
2020年第17期16-24,共9页
为解决机器末端运动轨迹测量精度波动较大,不能满足工程实际要求的问题,提出一种可变结构参数调整模型,并开发了一套针对机器人抛光的机器人末端运动检测系统。基于轴线汇聚模型研究双目视觉系统中关键结构参数(基线距、光轴角、垂直视...
为解决机器末端运动轨迹测量精度波动较大,不能满足工程实际要求的问题,提出一种可变结构参数调整模型,并开发了一套针对机器人抛光的机器人末端运动检测系统。基于轴线汇聚模型研究双目视觉系统中关键结构参数(基线距、光轴角、垂直视场角)对测量精度的影响规律并确定参数的最优域;通过实验得出各结构参数和测量精度的交互影响规律,建立可变结构参数调整模型;开发了一套机器人末端运动检测系统,并对其精度和性能进行了比对验证。验证结果表明:所设计的机器人末端运动检测系统在大尺度条件下检测精度在0.094 mm内,与激光跟踪仪精度相当,满足机器人抛光需求。
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关键词
双目视觉
可变结构参数模型
测量精度
运动检测
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职称材料
题名
基于可变结构参数调整的机器人末端运动检测系统
1
作者
王锋
史亚斌
秦海兵
王东
机构
西安西电变压器有限责任公司
西安西电电气研究院有限责任公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第17期16-24,共9页
文摘
为解决机器末端运动轨迹测量精度波动较大,不能满足工程实际要求的问题,提出一种可变结构参数调整模型,并开发了一套针对机器人抛光的机器人末端运动检测系统。基于轴线汇聚模型研究双目视觉系统中关键结构参数(基线距、光轴角、垂直视场角)对测量精度的影响规律并确定参数的最优域;通过实验得出各结构参数和测量精度的交互影响规律,建立可变结构参数调整模型;开发了一套机器人末端运动检测系统,并对其精度和性能进行了比对验证。验证结果表明:所设计的机器人末端运动检测系统在大尺度条件下检测精度在0.094 mm内,与激光跟踪仪精度相当,满足机器人抛光需求。
关键词
双目视觉
可变结构参数模型
测量精度
运动检测
Keywords
Binocular vision
Variable structural parameter model
Measurement accuracy
Motion detection
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于可变结构参数调整的机器人末端运动检测系统
王锋
史亚斌
秦海兵
王东
《机床与液压》
北大核心
2020
0
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