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四驱全地形车可变直径轮软土牵引特性分析
被引量：
4
1
作者
陈新波
高峰
+1 位作者
徐国艳
药晓江
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1527-1531,共5页
为解决常规地面车辆及传统车轮在沙地、滩涂等松软地域行驶或作业时存在通过性差、效率低、能耗大甚至无法行驶的问题,自主创新设计出四驱可变直径轮轻型全地形探测车,车轮具有可张开成为弹性步行轮和合拢成为刚性圆车轮2种工作轮态.基...
为解决常规地面车辆及传统车轮在沙地、滩涂等松软地域行驶或作业时存在通过性差、效率低、能耗大甚至无法行驶的问题,自主创新设计出四驱可变直径轮轻型全地形探测车,车轮具有可张开成为弹性步行轮和合拢成为刚性圆车轮2种工作轮态.基于贝克模型的经典地面力学理论,分别建立了可变直径轮张开轮及合拢轮态时与3种典型松软沙土交互作用关系的力学简化模型,计算并对比分析了可变直径轮两种工作轮态的挂钩牵引力和驱动力矩、牵引效率等随滑转率的变化关系及车轮接近角与沉陷量关系.结果表明车轮的挂钩牵引力、驱动力矩和牵引效率等均受到车轮滑转率及软土特性参数的制约,在松软路面上可变直径轮张开步行轮比合拢圆轮能产生更大的挂钩牵引力、驱动力矩、牵引效率和更小的沉陷量,更有利于提高车轮的软土牵引通过性.分析结果可作为后续实验研究对比的参考.
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关键词
非常规行走机构
可变直径轮
松软路面
轮
土作用
牵引特性
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职称材料
可变直径轮月球探测车运动学建模与分析
被引量：
11
2
作者
崔莹
高峰
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期348-352,共5页
针对月球探测的特殊要求,设计了具有滚动扭转转向特性的四轮直径可变月球探测车.通过对可变直径轮的原理进行分析,推导出车轮等效半径的公式.根据该月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,推导了四轮可变直径...
针对月球探测的特殊要求,设计了具有滚动扭转转向特性的四轮直径可变月球探测车.通过对可变直径轮的原理进行分析,推导出车轮等效半径的公式.根据该月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,推导了四轮可变直径轮月球车基于三维地形环境的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特征,提出了运动学逆解的理论解法和实用解法.实用解法有效地降低了计算量.并提出了用车轮等效半径调整探测车辆俯仰角度的方法,提高了月球车的稳定性和通过性能.该研究结果为四轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础.
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关键词
月球探测车
可变直径轮
运动学建模
姿态调整
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职称材料
题名
四驱全地形车可变直径轮软土牵引特性分析
被引量：
4
1
作者
陈新波
高峰
徐国艳
药晓江
机构
北京航空航天大学交通科学与工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1527-1531,共5页
基金
国家863计划资助项目(2007AA11Z244
2010AA101405)
国家科技支撑计划重点项目(2011BAF04B01)
文摘
为解决常规地面车辆及传统车轮在沙地、滩涂等松软地域行驶或作业时存在通过性差、效率低、能耗大甚至无法行驶的问题,自主创新设计出四驱可变直径轮轻型全地形探测车,车轮具有可张开成为弹性步行轮和合拢成为刚性圆车轮2种工作轮态.基于贝克模型的经典地面力学理论,分别建立了可变直径轮张开轮及合拢轮态时与3种典型松软沙土交互作用关系的力学简化模型,计算并对比分析了可变直径轮两种工作轮态的挂钩牵引力和驱动力矩、牵引效率等随滑转率的变化关系及车轮接近角与沉陷量关系.结果表明车轮的挂钩牵引力、驱动力矩和牵引效率等均受到车轮滑转率及软土特性参数的制约,在松软路面上可变直径轮张开步行轮比合拢圆轮能产生更大的挂钩牵引力、驱动力矩、牵引效率和更小的沉陷量,更有利于提高车轮的软土牵引通过性.分析结果可作为后续实验研究对比的参考.
关键词
非常规行走机构
可变直径轮
松软路面
轮
土作用
牵引特性
Keywords
unconventional walking mechanism
diameter-variable wheel
soft terrain
wheel soil inter-action
tractive performance
分类号
U461.5 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
可变直径轮月球探测车运动学建模与分析
被引量：
11
2
作者
崔莹
高峰
机构
北京航空航天大学汽车工程系
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期348-352,共5页
文摘
针对月球探测的特殊要求,设计了具有滚动扭转转向特性的四轮直径可变月球探测车.通过对可变直径轮的原理进行分析,推导出车轮等效半径的公式.根据该月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,推导了四轮可变直径轮月球车基于三维地形环境的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特征,提出了运动学逆解的理论解法和实用解法.实用解法有效地降低了计算量.并提出了用车轮等效半径调整探测车辆俯仰角度的方法,提高了月球车的稳定性和通过性能.该研究结果为四轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础.
关键词
月球探测车
可变直径轮
运动学建模
姿态调整
Keywords
lunar rover
variable-diameter wheel
kinematics modeling
attitude adjustment
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四驱全地形车可变直径轮软土牵引特性分析
陈新波
高峰
徐国艳
药晓江
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
4
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职称材料
2
可变直径轮月球探测车运动学建模与分析
崔莹
高峰
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
11
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职称材料
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