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多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析
被引量：
4
1
作者
宋孟军
张明路
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第5期46-50,共5页
提出了运用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的一种多运动模式新机构,构建了多运动模式移动机器人的可变形轮腿坐标体系,分析了可变形轮腿的运动学特性,建立了其运动学模型,并进行了求解,应用计算机仿真技术对运动学进行了仿真验...
提出了运用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的一种多运动模式新机构,构建了多运动模式移动机器人的可变形轮腿坐标体系,分析了可变形轮腿的运动学特性,建立了其运动学模型,并进行了求解,应用计算机仿真技术对运动学进行了仿真验证,表明该机构不仅可以平稳移动,提高了移动速度,而且大大增加了多运动模式移动机器人对复杂地面的适应能力。
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关键词
移动机器人
多运动模式
可变形轮腿
运动学
运动学正解
运动学逆解
雅克比矩阵
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职称材料
题名
多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析
被引量：
4
1
作者
宋孟军
张明路
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第5期46-50,共5页
文摘
提出了运用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的一种多运动模式新机构,构建了多运动模式移动机器人的可变形轮腿坐标体系,分析了可变形轮腿的运动学特性,建立了其运动学模型,并进行了求解,应用计算机仿真技术对运动学进行了仿真验证,表明该机构不仅可以平稳移动,提高了移动速度,而且大大增加了多运动模式移动机器人对复杂地面的适应能力。
关键词
移动机器人
多运动模式
可变形轮腿
运动学
运动学正解
运动学逆解
雅克比矩阵
Keywords
mobile robot
multi-sport mode
deformable wheel leg
kinematics
forward kinematics
inverse kinematics
Jacobian matrix
分类号
C302 [社会学]
TB114 [理学—概率论与数理统计]
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1
多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析
宋孟军
张明路
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011
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