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变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用
1
作者
吴伟国
邓喜君
+1 位作者
安辉
蔡鹤皋
《哈尔滨工业大学学报》
CSCD
北大核心
1996年第3期113-118,共6页
本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理...
本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理．最后运用该定理讨论了Ｐｉｔｃｈ－Ｙａｗ－Ｒｏｌｌ全方位关节机构的动力学建模问题．
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关键词
变运动学模型
动力学
模型
机器人
关节
变
换定理
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职称材料
题名
变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用
1
作者
吴伟国
邓喜君
安辉
蔡鹤皋
机构
哈尔滨工业大学机械设计教研室
出处
《哈尔滨工业大学学报》
CSCD
北大核心
1996年第3期113-118,共6页
文摘
本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理．最后运用该定理讨论了Ｐｉｔｃｈ－Ｙａｗ－Ｒｏｌｌ全方位关节机构的动力学建模问题．
关键词
变运动学模型
动力学
模型
机器人
关节
变
换定理
Keywords
Mechanism
lagrange equation
change kinematics model
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用
吴伟国
邓喜君
安辉
蔡鹤皋
《哈尔滨工业大学学报》
CSCD
北大核心
1996
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