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基于七阶EKF的永磁直线伺服系统变质量估计和扰动补偿
1
作者
赵希梅
武文斌
朱国昕
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期79-85,共7页
永磁直线同步电动机(PMLSM)伺服系统易受摩擦力和推力波动等外部扰动的影响,为保证系统按照期望轨迹运动,需要对这些扰动进行补偿,而且系统质量信息的准确性对扰动补偿能力有很大影响。针对这一问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)...
永磁直线同步电动机(PMLSM)伺服系统易受摩擦力和推力波动等外部扰动的影响,为保证系统按照期望轨迹运动,需要对这些扰动进行补偿,而且系统质量信息的准确性对扰动补偿能力有很大影响。针对这一问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的变质量估计和扰动补偿方法。首先,建立与电机位置有关的扰动模型,作为扰动补偿器。然后,采用七阶EKF计算电机初始位置、估计质量的变化并反映到扰动补偿器中,同时通过自适应律整定扰动模型系数确保扰动模型与实际扰动保持同步,实现对系统的变质量估计和扰动补偿。实验结果证明了所提控制方案的有效性与可行性,明显提高了系统的位置跟踪性能和抗扰性能。
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关键词
永磁直线同步电机
扩展卡尔曼滤波器
变质量估计
初始位置
扰动补偿
跟踪性能
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职称材料
题名
基于七阶EKF的永磁直线伺服系统变质量估计和扰动补偿
1
作者
赵希梅
武文斌
朱国昕
机构
沈阳工业大学电气工程学院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期79-85,共7页
基金
国家自然科学基金(51175349)
辽宁省自然科学基金计划重点项目(20170540677)
辽宁省教育厅科学技术研究项目(LQGD2017025)
文摘
永磁直线同步电动机(PMLSM)伺服系统易受摩擦力和推力波动等外部扰动的影响,为保证系统按照期望轨迹运动,需要对这些扰动进行补偿,而且系统质量信息的准确性对扰动补偿能力有很大影响。针对这一问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的变质量估计和扰动补偿方法。首先,建立与电机位置有关的扰动模型,作为扰动补偿器。然后,采用七阶EKF计算电机初始位置、估计质量的变化并反映到扰动补偿器中,同时通过自适应律整定扰动模型系数确保扰动模型与实际扰动保持同步,实现对系统的变质量估计和扰动补偿。实验结果证明了所提控制方案的有效性与可行性,明显提高了系统的位置跟踪性能和抗扰性能。
关键词
永磁直线同步电机
扩展卡尔曼滤波器
变质量估计
初始位置
扰动补偿
跟踪性能
Keywords
permanent magnet linear synchronous motor
extended Kalman filter
varying mass estimation
initial position
disturbance compensation
tracking performance
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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出处
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1
基于七阶EKF的永磁直线伺服系统变质量估计和扰动补偿
赵希梅
武文斌
朱国昕
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
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