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基于机器视觉检测的焊接双臂协作机器人变质心补偿控制方法
1
作者
李晶
袁云梅
+1 位作者
秦丽霞
多化琼
《中国测试》
北大核心
2025年第6期89-96,共8页
研究基于机器视觉检测的焊接双臂协作机器人变质心补偿控制方法,提高其焊接作业追踪精度,保证焊接质量。通过机器视觉检测法采集目标机器人焊接作业图像,结合非局部均值算法去除此类图像内噪声后,分割获得高质量机器视觉检测机器人作业...
研究基于机器视觉检测的焊接双臂协作机器人变质心补偿控制方法,提高其焊接作业追踪精度,保证焊接质量。通过机器视觉检测法采集目标机器人焊接作业图像,结合非局部均值算法去除此类图像内噪声后,分割获得高质量机器视觉检测机器人作业图像;结合此类图像为目标机器人构建基础动力学模型,并以模型为基础,建立其作业中变质心模型;依据变质心模型设计自适应滑模控制器,补偿控制机器人焊接作业中的变质心。结果显示,该方法所获得的机器视觉检测机器人作业图像质量较高,呈现效果较好;补偿控制实验机器人焊接作业中的变质心后,机器人控制误差较小,且控制精度在97.3%左右,表明改进方法可实现对移动平台不同方向的精准追踪,保障整体焊接质量。
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关键词
机器视觉检测
双臂协作
焊接机器人
变质心补偿
非局部均值
滑模控制器
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职称材料
题名
基于机器视觉检测的焊接双臂协作机器人变质心补偿控制方法
1
作者
李晶
袁云梅
秦丽霞
多化琼
机构
山西应用科技学院信息工程学院
内蒙古农业大学材料科学与艺术设计学院
出处
《中国测试》
北大核心
2025年第6期89-96,共8页
基金
山西省高等学校科技创新项目(2022L654)。
文摘
研究基于机器视觉检测的焊接双臂协作机器人变质心补偿控制方法,提高其焊接作业追踪精度,保证焊接质量。通过机器视觉检测法采集目标机器人焊接作业图像,结合非局部均值算法去除此类图像内噪声后,分割获得高质量机器视觉检测机器人作业图像;结合此类图像为目标机器人构建基础动力学模型,并以模型为基础,建立其作业中变质心模型;依据变质心模型设计自适应滑模控制器,补偿控制机器人焊接作业中的变质心。结果显示,该方法所获得的机器视觉检测机器人作业图像质量较高,呈现效果较好;补偿控制实验机器人焊接作业中的变质心后,机器人控制误差较小,且控制精度在97.3%左右,表明改进方法可实现对移动平台不同方向的精准追踪,保障整体焊接质量。
关键词
机器视觉检测
双臂协作
焊接机器人
变质心补偿
非局部均值
滑模控制器
Keywords
machine vision inspection
work with both arms
welding robot
metamorphic center compensation
non-local mean
sliding mode controller
分类号
TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
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1
基于机器视觉检测的焊接双臂协作机器人变质心补偿控制方法
李晶
袁云梅
秦丽霞
多化琼
《中国测试》
北大核心
2025
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职称材料
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