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参数不确定空间机械臂系统的变结构鲁棒控制被引量：12: 1; 作者陈力刘延柱吴文龙《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1998年第2期174-179,共6页; 本文讨论载体位置与姿态均无控的空间机械臂的控制问题．基于增广静态反馈控制模型，提出当载荷参数存在不确定性时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的变结构鲁棒控制方法．通过仿真运算，证实了方法的有效性．; 关键词空间机械臂系统多刚体系统变结构鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

自由漂浮双臂空间机器人基联坐标系内的一种增广变结构鲁棒控制方法被引量：3: 2; 作者唐晓腾陈力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第19期2278-2282,共5页; 结合系统动量(矩)守恒关系,对自由漂浮双臂空间机器人系统进行了运动学和动力学分析,得到了一组与适当选择的惯性组合参数呈线性关系的欠驱动系统动力学方程,采用增广变量思想,克服通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参... 展开更多; 关键词双臂空间机器人基联坐标系增广变量法变结构鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

参数不确定双臂空间机器人姿态、关节协调运动的变结构鲁棒控制方法被引量：1: 3; 作者唐晓腾陈力《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第6期822-826,共5页; 讨论了载体位置不受控制情况下,具有参数不确定性的漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的组合惯性参数呈线性函数关系的系统动力学方程... 展开更多; 关键词双臂空间机器人协调运动变结构鲁棒控制飘浮基; 在线阅读下载PDF 职称材料

漂浮基带滑移铰空间机器人相对轨迹运动的变结构鲁棒控制被引量：1: 4; 作者陈力《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第6期705-708,751,共5页; 讨论了载体的位置与姿态均不受控制的带滑移铰空间机器人的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,可以得到一组欠驱动形式的空间机器人系统的动力学方程 ,它们可以表示为一组适当选择的组合惯性参数的线性... 展开更多; 关键词带滑移铰空间机器人相对轨迹运动变结构鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

带有干扰的时变系统的变结构鲁棒控制被引量：2: 5; 作者顾建忠武玉强《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期475-479,共5页; 对含有未知时变参数和外界干扰的单输入单输出线性时变系统,给出了一种变结构鲁棒输出跟踪控制器.系统参数不限定为慢时变或者结构已知的,只要求光滑有界且所需高阶导数有界.通过引入辅助信号和带有记忆功能的正规化信号,以及适当选择... 展开更多; 关键词线性时变系统快时变参数变结构鲁棒控制辅助误差信号全局稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

一类不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制被引量：8: 6; 作者佘文学周凤岐周军《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期25-28,共4页; 考虑一类不确定多变量非线性系统的鲁棒控制器设计问题 ,在结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界未知情况下 ,提出了一类自适应鲁棒变结构控制律 ,这种控制律在保证系统闭环稳定的前提下在线对结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界进... 展开更多; 关键词不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制制导律变结构控制全局渐近稳定; 在线阅读下载PDF 职称材料

双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法被引量：5: 7; 作者唐晓腾陈力《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期435-440,共6页; 讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用... 展开更多; 关键词双臂空间机器人关节运动增广变量变结构鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名参数不确定空间机械臂系统的变结构鲁棒控制被引量：12: 1; 作者陈力刘延柱吴文龙; 机构南京航空航天大学理学院上海交通大学工程力学系; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1998年第2期174-179,共6页; 基金国家自然科学基金!19332020 航空基金; 文摘本文讨论载体位置与姿态均无控的空间机械臂的控制问题．基于增广静态反馈控制模型，提出当载荷参数存在不确定性时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的变结构鲁棒控制方法．通过仿真运算，证实了方法的有效性．; 关键词空间机械臂系统多刚体系统变结构鲁棒控制; Keywords Space menipulator,Multibody dynamics, Robust variable structure control; 分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自由漂浮双臂空间机器人基联坐标系内的一种增广变结构鲁棒控制方法被引量：3: 2; 作者唐晓腾陈力; 机构福州大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第19期2278-2282,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(10672040) 福建省自然科学基金资助项目(E0410008); 文摘结合系统动量(矩)守恒关系,对自由漂浮双臂空间机器人系统进行了运动学和动力学分析,得到了一组与适当选择的惯性组合参数呈线性关系的欠驱动系统动力学方程,采用增广变量思想,克服通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系的难点,设计了漂浮基双臂空间机器人末端爪手跟踪基联坐标系内期望轨迹的增广变结构鲁棒控制方案。该控制方案不需要反馈漂浮基的位置、移动速度及移动加速度;与自适应控制方案相比,该控制方案化积分运算为简单四则运算,计算量大为减小,有利于实时应用。数值仿真验证了算法的有效性。; 关键词双臂空间机器人基联坐标系增广变量法变结构鲁棒控制; Keywords space robot system with dual-arms tion approach robust variable structure control spacecraft-referenced coordination augmenta; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名参数不确定双臂空间机器人姿态、关节协调运动的变结构鲁棒控制方法被引量：1: 3; 作者唐晓腾陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第6期822-826,共5页; 基金国家自然科学基金项目(10372022) 福建省自然科学基金项目(E0410008)资助; 文摘讨论了载体位置不受控制情况下,具有参数不确定性的漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的组合惯性参数呈线性函数关系的系统动力学方程。以此为基础,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数不确定,但误差范围可确定的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的变结构鲁棒控制方案。该控制方案的优点在于:不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度,且与自适应控制方案相比,化积分运算为简单四则运算,计算量大为减少,有利于克服机载计算机计算能力有限的问题。一个平面双臂空间机器人的系统数值仿真,证实了方法的有效性。; 关键词双臂空间机器人协调运动变结构鲁棒控制飘浮基; Keywords space robot system with dual arms harmonic motion robust variable structure control; 分类号 V42 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名漂浮基带滑移铰空间机器人相对轨迹运动的变结构鲁棒控制被引量：1: 4; 作者陈力; 机构福州大学机械工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第6期705-708,751,共5页; 基金国家自然科学基金 (19872 0 3 2 10 3 72 0 2 2 ) 福建省自然科学基金(E0 110 0 0 9)资助; 文摘讨论了载体的位置与姿态均不受控制的带滑移铰空间机器人的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,可以得到一组欠驱动形式的空间机器人系统的动力学方程 ,它们可以表示为一组适当选择的组合惯性参数的线性函数 ,由此克服了惯常的空间机器人系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点。在此基础上 ,针对系统中机械手相关参数不能精确确定但误差范围可以确定的情况 ,设计了空间机器人末端抓手相对轨迹运动的变结构鲁棒控制方案。此控制方案不需要测量、反馈载体的位置、移动速度及移动加速度 ,并由于在控制系统中对不确定参数采用保持鲁棒性而非在线估计方式 ,计算量也较小。仿真运算证实了提出控制方案的有效性。; 关键词带滑移铰空间机器人相对轨迹运动变结构鲁棒控制; Keywords Space-based robot system with prismatic joint Spacecraft-referenced end-point motion Robust control; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名带有干扰的时变系统的变结构鲁棒控制被引量：2: 5; 作者顾建忠武玉强; 机构烟台师范学院数学与信息学院曲阜师范大学自动化研究所; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期475-479,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60174042) 山东省自然科学基金资助项目(Y2003G02) 校科研启动经费资助项目(000463); 文摘对含有未知时变参数和外界干扰的单输入单输出线性时变系统,给出了一种变结构鲁棒输出跟踪控制器.系统参数不限定为慢时变或者结构已知的,只要求光滑有界且所需高阶导数有界.通过引入辅助信号和带有记忆功能的正规化信号,以及适当选择控制器参数,该变结构控制器能保证闭环系统所有信号的有界性,跟踪误差能被调整到任意小的范围内.; 关键词线性时变系统快时变参数变结构鲁棒控制辅助误差信号全局稳定性; Keywords linear time-varying systems fast-varying parameters variable structure robust control auxiliary error signal global stability; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一类不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制被引量：8: 6; 作者佘文学周凤岐周军; 机构西北工业大学航天学院; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期25-28,共4页; 基金航天科技创新基金资助; 文摘考虑一类不确定多变量非线性系统的鲁棒控制器设计问题 ,在结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界未知情况下 ,提出了一类自适应鲁棒变结构控制律 ,这种控制律在保证系统闭环稳定的前提下在线对结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界进行估计 ,方法简单、易于理解 ,便于工程应用。将该控制律应用于导弹末端拦截制导律设计上 ,得出了一种基于零化视线法向速度的具有强鲁棒性的末端导引规律。仿真验证说明所提出的方法是有效的。; 关键词不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制制导律变结构控制全局渐近稳定; Keywords nonlinear system, guidance law, target′s maneuvering acceleration; 分类号 V448.133 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法被引量：5: 7; 作者唐晓腾陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期435-440,共6页; 基金国家自然科学基金项目(10372022 10672040) 福建省自然科学基金项目(E0410008)共同资助; 文摘讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用增广变量的思想,克服了通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系的难点,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数不确定,但误差范围可确定的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人关节运动的变结构鲁棒控制方案.该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度;与自适应控制方案相比,化积分运算为简单四则运算,计算量大为减少,有利于实时应用.通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了算法的有效性.; 关键词双臂空间机器人关节运动增广变量变结构鲁棒控制; Keywords Space robot system with dual-arms, Joint motion, Augmentation approach, Robustvariable structure control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	参数不确定空间机械臂系统的变结构鲁棒控制	陈力刘延柱吴文龙	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	1998	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	自由漂浮双臂空间机器人基联坐标系内的一种增广变结构鲁棒控制方法	唐晓腾陈力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	参数不确定双臂空间机器人姿态、关节协调运动的变结构鲁棒控制方法	唐晓腾陈力	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	漂浮基带滑移铰空间机器人相对轨迹运动的变结构鲁棒控制	陈力	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2004	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	带有干扰的时变系统的变结构鲁棒控制	顾建忠武玉强	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一类不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制	佘文学周凤岐周军	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2004	8	在线阅读下载PDF 职称材料
7	双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法	唐晓腾陈力	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2007	5	在线阅读下载PDF 职称材料