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不确定性线性系统的变结构自适应模型跟踪控制
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作者 张敏 王锦 《纺织高校基础科学学报》 CAS 2002年第4期318-320,共3页
提出了一种适用于不确定性线性系统的变结构自适应模型跟踪控制器设计方法.所设计的变结构控制律包括两部分,即线性控制部分和非线性切换控制部分.考虑到实际问题中,对于有些不确定性系统的系统参数变化比较剧烈且并变化范围的界很难预... 提出了一种适用于不确定性线性系统的变结构自适应模型跟踪控制器设计方法.所设计的变结构控制律包括两部分,即线性控制部分和非线性切换控制部分.考虑到实际问题中,对于有些不确定性系统的系统参数变化比较剧烈且并变化范围的界很难预先估计,在设计控制律时引入了对系统参数变化的自适应算法,进一步增强了系统的适应性和鲁棒性.数字仿真表明了其有效性. 展开更多
关键词 不确定性线性系统 变结构自适应模型跟踪控制 自适应算法 鲁棒性 控制 设计
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智能车辆自适应轨迹跟踪控制方法研究
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作者 张硕 李潇 +3 位作者 陈轶嵩 赵轩 余强 余曼 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期303-314,共12页
针对智能车辆在变速度和变路面附着系数工况时轨迹跟踪精度和操纵稳定性差的问题,设计了一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制方法。基于侧向力滑模观测器和魔术轮胎逆模型设计轮胎等效侧偏刚度估计方法,实时修正动力学模型参... 针对智能车辆在变速度和变路面附着系数工况时轨迹跟踪精度和操纵稳定性差的问题,设计了一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制方法。基于侧向力滑模观测器和魔术轮胎逆模型设计轮胎等效侧偏刚度估计方法,实时修正动力学模型参数;制定了兼顾路面附着系数和行驶车速的动态预测时域控制策略,建立了自适应MPC的轨迹跟踪控制器;通过Simulink-CarSim联合仿真验证在变附着系数路面变速双移线工况下该方法的有效性。结果表明:与传统MPC控制方法相比,该文设计的方法在高附着系数路面中高速变速行驶时,操纵稳定性得以改善,略微牺牲跟踪精度,平均横摆角速度能改善19.82%;在变附着系数路面低中速变速行驶时平均横向偏移量和平均横摆角速度分别降低了84.90%和46.23%,能够有效改善轨迹跟踪控制精度和操纵稳定性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 模型预测控制(MPC) 侧偏刚度估计 预测时域
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自适应MPC智能车轨迹跟踪控制
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作者 黄益绍 王博 +1 位作者 李晨艳 袁朋涛 《中国测试》 北大核心 2025年第2期169-175,共7页
为解决智能车在不同车速行驶时稳定性差、轨迹跟踪误差大的问题,提出一种自适应参数控制器。首先,基于简化的三自由度动力学模型,根据Fiala轮胎公式建立轮胎的非线性模型,采用递归最小二乘法识别轮胎侧偏刚度的变化;针对车辆在不同速度... 为解决智能车在不同车速行驶时稳定性差、轨迹跟踪误差大的问题,提出一种自适应参数控制器。首先,基于简化的三自由度动力学模型,根据Fiala轮胎公式建立轮胎的非线性模型,采用递归最小二乘法识别轮胎侧偏刚度的变化;针对车辆在不同速度行驶时轨迹跟踪偏差较大的问题,由600组离线仿真实验筛选出287条有效数据组合,采用TOPSIS熵权法得到不同车辆行驶速度下预测时域和控制时域的最优组合,并对每一组速度和与之对应的时域参数做出样条插值拟合处理,设计自适应参数控制律。使用CarSim/Simulink联合仿真,对比固定参数控制器与自适应参数控制器的仿真效果,结果表明:车辆在加减速工况下最大横向偏差缩小48.8%,最大航向偏差缩小63.3%,最大质心侧偏角缩小5.5%。可见,文章设计的参数自适应控制器更具稳定性,跟踪性能更好。 展开更多
关键词 模型预测控制 侧偏刚度 智能车辆 自适应 轨迹跟踪
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基于神经动态优化与模型预测控制的欠驱动船舶精确路径跟踪
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作者 史峻侨 刘程 +3 位作者 郭玮丽 孙婷 王雪刚 徐锋 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期203-212,共10页
[目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对... [目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对船舶欠驱动特性,采用并改进视线制导策略:针对传统视线制导策略的运动学模型不确定性问题,基于滑模思想,提出鲁棒视线制导方法;更进一步,针对外界干扰影响下船舶易产生侧滑角问题,对侧滑角进行补偿,提出鲁棒自适应视线制导方法,提高系统对模型不确定性与外界干扰的鲁棒性。其次,针对欠驱动船舶输入饱和问题,通过模型预测控制方法将船舶路径跟踪问题转化为含有输入约束限制的二次优化问题。最后,针对模型预测控制方法采用在线滚动优化策略导致计算负担增加问题,基于投影递归神经网络,建立神经动态优化求解器,通过并行求解含有输入约束限制的二次优化问题,提高计算效率。[结果]经过直线和曲线路径跟踪仿真,验证了本文所提出的具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器能够达到任意路径跟踪的目标。对比仿真实验结果也表明所提方法相较于Fmin-con优化求解器(MATLAB内置求解器)计算效率提升约90倍,具有显著优势。[结论]研究结果对于提升欠驱动船舶路径跟踪预测控制的实时性能具有一定的工程实用参考价值。 展开更多
关键词 无人船 运动控制 模型预测控制 路径跟踪 神经动态优化 鲁棒自适应视线制导 操纵性
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基于自适应模型预测的物伞系统速度跟踪控制
5
作者 陈立锋 石添文 +1 位作者 黄良沛 刘文雯 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期175-180,共6页
针对空投易碎易爆物品无速度跟踪及速度波动大的问题,提出自适应模型预测控制(model predictive control,MPC)方法对物伞系统速度进行控制跟踪。以线性离散化物伞系统动力学模型为基础,通过迭代法构建速度跟踪预测模型,依据实际需求设... 针对空投易碎易爆物品无速度跟踪及速度波动大的问题,提出自适应模型预测控制(model predictive control,MPC)方法对物伞系统速度进行控制跟踪。以线性离散化物伞系统动力学模型为基础,通过迭代法构建速度跟踪预测模型,依据实际需求设计目标函数及约束条件,在自适应MPC控制器内进行优化求解;引入卡尔曼滤波作为状态估计器,让系统具备对自身状态量变化的感知,提供估计状态量给控制器,实现系统整体反馈校正。开展无风条件和有风条件下自适应MPC控制的物伞系统速度跟踪性能研究,结果表明,此控制方法能够实现对期望速度的良好跟踪;在随机扰动下进行物伞系统速度跟踪控制鲁棒性研究,对比分析了自适应MPC方法和PID控制方法的速度跟踪性能,结果表明,自适应MPC控制的物伞系统速度振荡小于PID控制,其具有较强的抗非线性扰动能力,为实现物伞系统速度控制提供了新方法。 展开更多
关键词 物伞系统 自适应模型预测控制 卡尔曼滤波器 速度跟踪控制 PID
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核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制
6
作者 袁鹏达 回楠木 +1 位作者 韩晓微 吴宝举 《电子科技》 2025年第5期60-67,共8页
针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法... 针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法的模型参考自适应变刚度阻抗控制方法(Model Reference Adaptive Control-Variable Stiffness Impedance Control,MRAC-VSIC),用于实现自适应柔顺控制器中的刚度参数调整。利用Lyapunov稳定性理论对MRAC-VSIC方法进行闭环稳定性分析,证明了其闭环系统的稳定性。仿真结果表明,所提方法提高了机器人的动态响应能力和控制系统的鲁棒性,减少了稳态力误差的产生,提高了焊接过程中的控制精度和稳定性。 展开更多
关键词 核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 跟踪
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理想跟踪准滑模变结构参考模型自适应控制
7
作者 康宇 温阳东 +1 位作者 王孝武 潘地件 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2002年第1期51-55,共5页
对一类有界的不确定的非线性动态系统 ,提出了一种基于具有连续函数特性的准滑动模态变结构控制的自适应控制方法。该方法在对象参数未知的情况下 ,利用变结构原理来学习在 L yapunov意义下系统的不确定界 ,从而实现对系统参数未知界的... 对一类有界的不确定的非线性动态系统 ,提出了一种基于具有连续函数特性的准滑动模态变结构控制的自适应控制方法。该方法在对象参数未知的情况下 ,利用变结构原理来学习在 L yapunov意义下系统的不确定界 ,从而实现对系统参数未知界的估计 ,并确保跟踪误差满足预先给定的性能要求。仿真结果表明该方法是有效的 。 展开更多
关键词 准滑模结构控制 抖振 自适应控制 非线性控制 非线性动态系统 模型
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变输出无模型自适应无人艇艏向控制方法分析 被引量:2
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作者 廖煜雷 陈聪聪 +2 位作者 杜廷朋 王博 李晔 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期75-83,共9页
[目的]针对无人艇(USV)艏向控制存在模型摄动、外部干扰等不确定性问题,提出一种适用于USV的改进无模型自适应控制(MFAC)方法。[方法]基于USV艏向控制子系统存在非自衡特性,直接使用紧格式MFAC方法讨论USV的艏向控制子系统在不确定影响... [目的]针对无人艇(USV)艏向控制存在模型摄动、外部干扰等不确定性问题,提出一种适用于USV的改进无模型自适应控制(MFAC)方法。[方法]基于USV艏向控制子系统存在非自衡特性,直接使用紧格式MFAC方法讨论USV的艏向控制子系统在不确定影响下的控制问题。在标准控制准则中引入历史输入项,提出一种变输出紧格式MFAC方法,削弱USV艏向控制子系统中存在的积分作用。最后,开展艏向控制仿真实验以及“海豚IB”小型USV的外场试验验证所提方法的有效性。[结果]结果显示,相比标准紧格式MFAC方法和PID方法,变输出紧格式MFAC方法的USV艏向控制更加稳定。[结论]所做研究可为USV提供一种对环境扰动、模型摄动等影响不敏感、具有较好自适应性及鲁棒性的艏向控制算法。 展开更多
关键词 无人艇 模型自适应控制 艏向控制 非自衡特性 输出
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基于滑模变结构的农机路径跟踪控制算法研究 被引量:4
9
作者 姜龙腾 迟瑞娟 +4 位作者 李青君 黄修炼 熊泽鑫 马悦琦 朱晓龙 《农机化研究》 北大核心 2024年第2期229-234,共6页
为提高农机路径跟踪时的精确性,提出了一种基于滑模变结构的路径跟踪控制算法,并运用滑模变结构算法设计了自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型与线性化二自由度模型,求解出滑模变结构控制器的控制规律。通过在Simulink与CarSim中建立... 为提高农机路径跟踪时的精确性,提出了一种基于滑模变结构的路径跟踪控制算法,并运用滑模变结构算法设计了自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型与线性化二自由度模型,求解出滑模变结构控制器的控制规律。通过在Simulink与CarSim中建立联合仿真模型验证控制器的可行性,结果表明:基于滑模变结构的农机路径跟踪控制算法的车辆作业转弯时横向偏差可控制在0.45m之内,实际行走路径与预设路径基本吻合,较加入预瞄模块的PID控制算法控制精度得到提高,满足自动驾驶农机路径跟踪精度及实时性的需求,可为农机路径跟踪控制的研究提供参考。 展开更多
关键词 自动驾驶农机 路径跟踪 滑模结构控制 SIMULINK CARSIM
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基于改进无模型自适应控制的漂浮式海上风机转矩-变桨协调控制策略研究 被引量:2
10
作者 张艳峰 杨锡运 王忻哲 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期607-615,共9页
针对漂浮式海上风机建模困难、频繁变桨造成的严重疲劳损伤等问题,提出一种基于改进无模型自适应控制的转矩-变桨协调控制策略。该策略不依赖漂浮式海上风机的数学模型,通过集成迭代学习控制策略改进无模型自适应控制方法,设计发电机电... 针对漂浮式海上风机建模困难、频繁变桨造成的严重疲劳损伤等问题,提出一种基于改进无模型自适应控制的转矩-变桨协调控制策略。该策略不依赖漂浮式海上风机的数学模型,通过集成迭代学习控制策略改进无模型自适应控制方法,设计发电机电磁转矩和桨距角作为控制变量的多输入多输出控制器进行协调控制,允许非零度桨距角下风机用做动能缓冲,在平滑输出功率的同时减少变桨动作量。为证明所提出控制策略的有效性,在多种风场景下,与增益调度PI控制等方法进行了对比实验。结果表明:所提出的控制策略使漂浮式海上风机在满足发电功率平稳性的同时减缓了漂浮平台的俯仰运动,可有效降低漂浮式海上风机的疲劳载荷。 展开更多
关键词 海上风电 漂浮式海上风机 模型自适应控制 转矩-桨协调控制
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多变量系统的全程滑态变结构模型跟踪控制 被引量:7
11
作者 张科 常新杰 周凤歧 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期93-97,共5页
研究了多变量系统的变结构模型参考设计问题,针对同时具有参数摄动和外界干扰的多变量系统提出了一种全程滑态变结构模型跟踪控制方案,使得误差系统从一开始就处于滑动模态上,改善了跟踪误差的瞬态性能和鲁棒性,仿真结果表明了该方... 研究了多变量系统的变结构模型参考设计问题,针对同时具有参数摄动和外界干扰的多变量系统提出了一种全程滑态变结构模型跟踪控制方案,使得误差系统从一开始就处于滑动模态上,改善了跟踪误差的瞬态性能和鲁棒性,仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 全程滑态 结构控制 模型跟踪 量系统
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一类不确定线性组合系统的变结构模型跟踪控制 被引量:3
12
作者 刘慧明 井元伟 张嗣瀛 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期1-4,共4页
研究了具有参数摄动、外界干扰等不确定因素影响的线性组合系统的模型跟踪控制问题·考虑到互联项在组合系统中不可忽视的重要作用,提出了一种参考模型选择的新思路:在选择参考模型时,根据系统所期望的性能指标,充分考虑各子系统间... 研究了具有参数摄动、外界干扰等不确定因素影响的线性组合系统的模型跟踪控制问题·考虑到互联项在组合系统中不可忽视的重要作用,提出了一种参考模型选择的新思路:在选择参考模型时,根据系统所期望的性能指标,充分考虑各子系统间可能(或应该)具有的相互作用,添加互联项;在假设系统不确定性有界且满足一定匹配条件的前提下,基于Lyapunov方法,给出了系统的一种变结构模型跟踪分散控制律,实现了大系统的全局渐近稳定·该控制律设计简单,计算量小,易于在线实现·数字仿真表明了该算法的有效性· 展开更多
关键词 不确定性 组合系统 模型跟踪 结构 分散控制
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基于模型跟踪变结构控制的飞行重构控制律设计 被引量:2
13
作者 齐晓慧 杨志军 吴晓蓓 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第10期133-135,138,共4页
提出一种基于模型跟踪变结构控制的飞行重构控制律的设计方法。利用该方法能实现受控对象对理想模型较高精度的跟踪,使重构飞行控制系统具有较好的控制性能。首先设计了一个比例-积分滑模面以确保消除稳态误差,采用极点配置技术使滑模... 提出一种基于模型跟踪变结构控制的飞行重构控制律的设计方法。利用该方法能实现受控对象对理想模型较高精度的跟踪,使重构飞行控制系统具有较好的控制性能。首先设计了一个比例-积分滑模面以确保消除稳态误差,采用极点配置技术使滑模具有良好的动态品质,其次利用饱和控制技术来减少变结构控制引起的抖振现象,最后以某型飞机纵向飞行控制系统为例进行了相应的数字仿真。结果表明重构系统不仅实现了无抖振模型跟踪,而且还具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 模型跟踪 结构控制 重构控制 飞行控制
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航空发动机多变量模糊滑模变结构模型跟踪控制 被引量:14
14
作者 蔡开龙 谢寿生 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期737-742,共6页
针对现代航空发动机是一个具有不确定性的强非线性系统,结合滑模变结构控制和模糊逻辑系统的优点,提出了一种模糊滑模变结构模型跟踪控制方法。采用比例积分型切换超平面设计滑模变结构控制系统,使用模糊逻辑系统自适应调节切换增益,得... 针对现代航空发动机是一个具有不确定性的强非线性系统,结合滑模变结构控制和模糊逻辑系统的优点,提出了一种模糊滑模变结构模型跟踪控制方法。采用比例积分型切换超平面设计滑模变结构控制系统,使用模糊逻辑系统自适应调节切换增益,得到某涡扇发动机的模糊滑模变结构模型跟踪控制器。数字仿真结果表明,所设计的控制器不但能使被控对象较好地跟踪参考模型,消除抖振现象,而且对系统的不确定性具有不变性,保证了被控系统在整个控制阶段都具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 航空发动机 控制系统^+ 模糊控制^+ 滑模结构控制^+ 模型
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考虑坐标耦合的三维变结构多模型机动目标跟踪方法
15
作者 张宏伟 高志坚 张翊 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期3267-3275,共9页
在3维空间机动目标跟踪过程中,目标运动先验未知和坐标耦合误差会引起运动模型-模式失配,而模型-模式失配会引起状态估计有偏。该文根据目标运动速度正交条件修正状态转移矩阵,利用原始-对偶正则约束空间测量到球面可行域,结合自适应转... 在3维空间机动目标跟踪过程中,目标运动先验未知和坐标耦合误差会引起运动模型-模式失配,而模型-模式失配会引起状态估计有偏。该文根据目标运动速度正交条件修正状态转移矩阵,利用原始-对偶正则约束空间测量到球面可行域,结合自适应转弯率模型和无迹卡尔曼滤波(UKF),进行模型状态滤波并融合状态估计的一致输出,推导3维变结构多模型无迹卡尔曼滤波(VSMMUKF)算法。实验结果表明,相比多模重要性无迹卡尔曼滤波(MIUKF)算法,VSMMUKF计算量相当,能够更准确地拟合3维空间点目标机动运动。相比于交互多模型最大最小粒子滤波(IMM-MPF)算法,VSMMUKF跟踪固定翼无人机(UAV)的滤波精度提升了2.8%~59.9%,整体算法负担减小了1个数量级。 展开更多
关键词 3维机动目标跟踪 坐标耦合 自适应转弯率 结构模型 非线性状态估计
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概率预测强化学习下非结构环境机械臂变阻抗力跟踪控制
16
作者 董梓呈 胡伟石 +1 位作者 邵辉 郭霖 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期461-470,共10页
针对非结构环境下末端实时移动机械臂阻抗控制力跟踪问题,通过动态调节阻尼系数以应对接触环境的不确定性。为确保阻抗策略的高效搜索,利用机械臂与接触环境交互产生状态-动作序列构建概率预测模型(PPM)。学习过程中,机械臂仅需与非结... 针对非结构环境下末端实时移动机械臂阻抗控制力跟踪问题,通过动态调节阻尼系数以应对接触环境的不确定性。为确保阻抗策略的高效搜索,利用机械臂与接触环境交互产生状态-动作序列构建概率预测模型(PPM)。学习过程中,机械臂仅需与非结构接触环境进行少量交互即可获得最优变阻抗策略,这使得该过程在真实机械臂上直接训练成为可能。仿真实验表明,在几种非结构环境下,所提出的方法使力跟踪动态和稳态性能均明显优于传统阻抗控制和自适应变阻抗控制。 展开更多
关键词 阻抗控制 机械臂力跟踪 强化学习 结构环境 概率预测模型
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基于自抗扰理论的欠驱动AUV无模型自适应路径跟踪控制
17
作者 付少波 关夏威 张昊 《水下无人系统学报》 2024年第2期328-336,375,共10页
面向自主水下航行器(AUV)精准回收的任务需求,针对AUV运动中模型不确定性、易受环境干扰导致的路径跟踪精度不足的问题,从无模型控制的角度出发,提出了一种适用于AUV的基于自抗扰控制理论的无模型自适应控制(ADRC-MFAC)算法。该算法针对... 面向自主水下航行器(AUV)精准回收的任务需求,针对AUV运动中模型不确定性、易受环境干扰导致的路径跟踪精度不足的问题,从无模型控制的角度出发,提出了一种适用于AUV的基于自抗扰控制理论的无模型自适应控制(ADRC-MFAC)算法。该算法针对2阶系统模型特性,结合视线角制导重新设计控制输入准则函数对无模型自适应控制(MFAC)进行了改进,解决了MFAC只适用于自衡系统的问题。引入跟踪微分器对期望信号进行指令平滑,考虑未知复合干扰的影响设计了线性扩张状态观测器,在控制器中对估计扰动进行补偿,并证明了所提控制器的稳定性,提升了系统鲁棒性。在同样的干扰情况下,文中控制方案相比传统比例-积分-微分控制器抗干扰能力提升了42.37%,控制精度提高了45%,表明ADRC-MFAC能够明显改善AUV的抗干扰性能,提高路径跟踪精度。 展开更多
关键词 自主水下航行器 模型自适应控制 路径跟踪 自抗扰
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基于模型变结构PI的BLDC电机驱动液压泵的压力控制 被引量:2
18
作者 许存国 崔龙杰 彭银 《汽车实用技术》 2024年第9期90-94,162,共6页
在自动变速箱液压控制的应用中,滑阀板液压系统存在控制精度差、多参数耦合、系统模型难以建立等缺陷。文章提出基于模型变结构比例积分(PI)的直流无刷(BLDC)电机驱动液压泵的压力控制策略,将直流无刷电机动态特性好、控制精度高等优点... 在自动变速箱液压控制的应用中,滑阀板液压系统存在控制精度差、多参数耦合、系统模型难以建立等缺陷。文章提出基于模型变结构比例积分(PI)的直流无刷(BLDC)电机驱动液压泵的压力控制策略,将直流无刷电机动态特性好、控制精度高等优点与液压泵结构简单、可靠性好等特点相结合。根据液压泵的转速、流量、压力特性关系和油液温度、黏度、弹性模量等参数建立电机转速比例积分控制模型,通过较易控制的电机驱动占空比信号实现对液压泵输出压力的调节。控制系统通过变结构比例积分控制,消除压力偏差和超调量,提高系统精度。仿真结果表明,变结构比例积分控制具有可行性,而试验结果证明,模型控制的系统响应优于纯比例积分闭环控制,并且具有很好的抗负载扰动能力。 展开更多
关键词 自动速箱 液压控制 模型控制 结构PI控制
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导弹姿态全程滑态变结构模型跟踪控制系统设计
19
作者 张云鹏 缪栋 曹菲 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S9期432-434,437,共4页
对导弹姿态控制系统俯仰通道进行建模,将全程滑态变结构控制与模型跟踪理论相结合,设计了导弹姿态全程滑态变结构模型跟踪控制系统。通过仿真,说明了此系统不仅有良好的跟踪性能,而且具有很好的鲁棒性能。
关键词 全程滑态结构控制 模型参考结构控制 姿态控制系统 鲁棒性
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空间站的分散模型参考变结构自适应控制
20
作者 王青 陈新海 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第3期378-382,共5页
采用分散模型参考变结构自适应控制方法设计空间站的控制器。将描述空间站数学模型转化为相互关联的子系统模型,在建立了系统参考模型的基础上,设计了可以保证空间站在受到强烈动态干扰时仍能稳定运行的分散控制系统。所设计的控制律... 采用分散模型参考变结构自适应控制方法设计空间站的控制器。将描述空间站数学模型转化为相互关联的子系统模型,在建立了系统参考模型的基础上,设计了可以保证空间站在受到强烈动态干扰时仍能稳定运行的分散控制系统。所设计的控制律形式简单,提高了控制算法的实时性。数字仿真表明了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 自适应控制 空间站 分散结构模型 参考模型
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