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过程控制系统的变积分系数Fuzzy-PI控制器设计
被引量：
7
1
作者
焦晓红
方一鸣
蔡满军
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第11期58-61,共4页
针对过程控制系统存在的非线性、纯滞后和负荷变化频繁的实际情况 ,提出了一种变积分系数的Fuzzy-PI控制器设计方法 :在系统的整个响应过程中模糊控制均存在 ,同时引入变系数的积分因子 ,构成Fuzzy -PI控制器。仿真结果表明 ,具有变积...
针对过程控制系统存在的非线性、纯滞后和负荷变化频繁的实际情况 ,提出了一种变积分系数的Fuzzy-PI控制器设计方法 :在系统的整个响应过程中模糊控制均存在 ,同时引入变系数的积分因子 ,构成Fuzzy -PI控制器。仿真结果表明 ,具有变积分系数的Fuzzy-PI控制器的过程控制系统既具有较快的动态响应 ,又有较高的稳态精度 ,而且整个响应过程具有很好的鲁棒性。
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关键词
过程控制系统
控制器
变积分系数
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职称材料
四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统设计
2
作者
朱梓悦
苟益鹏
+2 位作者
张梁山
储开斌
龚春英
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第2期37-41,共5页
为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建...
为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建立吊挂系统模型,并提出变系数比例-积分-微分(PID)控制算法。最后,搭建了基于四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统的硬件平台,设计了主控模块、姿态测量模块、电源模块、电动机驱动模块。变系数PID控制和传统PID控制下的摆动抑制对比实验结果验证了算法的有效性。
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关键词
四旋翼无人机
吊挂
控制系统
变
系数
比例-
积分
-微分控制
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职称材料
题名
过程控制系统的变积分系数Fuzzy-PI控制器设计
被引量：
7
1
作者
焦晓红
方一鸣
蔡满军
机构
燕山大学电气工程学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第11期58-61,共4页
文摘
针对过程控制系统存在的非线性、纯滞后和负荷变化频繁的实际情况 ,提出了一种变积分系数的Fuzzy-PI控制器设计方法 :在系统的整个响应过程中模糊控制均存在 ,同时引入变系数的积分因子 ,构成Fuzzy -PI控制器。仿真结果表明 ,具有变积分系数的Fuzzy-PI控制器的过程控制系统既具有较快的动态响应 ,又有较高的稳态精度 ,而且整个响应过程具有很好的鲁棒性。
关键词
过程控制系统
控制器
变积分系数
Keywords
Process control
Integral transformation
Controller
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统设计
2
作者
朱梓悦
苟益鹏
张梁山
储开斌
龚春英
机构
常州大学中以机器人产业学院
南京航空航天大学自动化学院
常州市小域智能科技有限公司
出处
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第2期37-41,共5页
基金
常州大学2023年校级教育教学研究课题项目(GJY2023046,GJY2023029,GJY2023028,GJY2021057,GJY2021028)
常州大学2023年校级“专创融合”特色示范课程建设项目(QZX23020541)
+1 种基金
2023年中以机器人产业学院教学研究课题项目(QZX23020635)
2021年常州大学一流课程项目(ZMF21020568)。
文摘
为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建立吊挂系统模型,并提出变系数比例-积分-微分(PID)控制算法。最后,搭建了基于四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统的硬件平台,设计了主控模块、姿态测量模块、电源模块、电动机驱动模块。变系数PID控制和传统PID控制下的摆动抑制对比实验结果验证了算法的有效性。
关键词
四旋翼无人机
吊挂
控制系统
变
系数
比例-
积分
-微分控制
Keywords
quad-rotor UAV
hanging
control system
variable coefficient PID control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
过程控制系统的变积分系数Fuzzy-PI控制器设计
焦晓红
方一鸣
蔡满军
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2001
7
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职称材料
2
四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统设计
朱梓悦
苟益鹏
张梁山
储开斌
龚春英
《实验室研究与探索》
北大核心
2025
0
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职称材料
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