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题名基于四叉树栅格环境的变步长双向A^(*)算法
被引量：11
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作者
张阳伟
乔越
李成凤
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机构
绥化学院电气工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第10期1960-1966,共7页
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基金
教育厅基本科研基金资助项目(KYYWF10236180109,2017-KYYWF-0726)。
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文摘
针对应用A^(*)算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A^(*)算法。对AGV运动的待搜索空间进行线性四叉树栅格建模,改进的A^(*)算法对已建模的栅格环境进行路径搜索,从栅格图中以变步长的方式提取下一次A^(*)算法的路径判断节点,减少A^(*)算法搜索节点数,对规划的路径使用贝塞尔曲线进行约束,以解决搜索素路径中存在的折线多、路径转角大的问题。实验结果表明,线性栅格建模法结合改进A^(*)算法的路径规划中,内存开销及算法的搜索时间均减小,规划路径满足贝塞尔曲率约束,优化后的路径更加平滑,更适合AGV运行。
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关键词
路径规划
三阶贝塞尔曲线
变步长双向A^(*)算法
四叉树栅格建模
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Keywords
Path planning
third order Bezier curve
quadtree grid modeling
variable step size bidirectional A^(*)algorithm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进地形重构的SSPE传播预测方法
被引量：2
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作者
高颖
陈局非
郭淑霞
耿鑫
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机构
西北工业大学航海学院
西北工业大学无人机特种技术国防重点实验室
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出处
《电波科学学报》
CSCD
北大核心
2021年第2期247-255,共9页
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基金
上海航天科技创新基金(SAST2019-109)
民用飞机专项预研项目(MJ-2016-F-18)。
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文摘
针对复杂环境下电波传播预测分析难的问题,提出了一种基于地形重构的分步抛物方程(split-step parabolic equation,SSPE)传播预测方法.该方法采用具有广角传播因子且步长可变的双向SSPE解法,并利用基于改进地形重构的SSPE传播预测方法对真实地形的电波传播特性进行仿真分析和试验验证.与现有的电波传播预测方法相比,该方法结合了真实地形,通过改进重构算法对地形建模效果进行完善,并利用变步长双向SSPE解法进行传播损耗的预测.仿真试验结果表明,此预测方法6 dB以内的精度满足了高精度电波传播模型的要求,表明该方法具有实际意义与推广价值.
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关键词
地形重构
预测分析方法
变步长双向分步抛物方程(SSPE)解法
重构算法
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Keywords
terrain reconstruction
predictive analysis method
variable step size bidirectional SSPE solution
reconstruction algorithm
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分类号
TN011
[电子电信—物理电子学]
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