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基于A改进算法的机械臂避障路径规划
被引量：
33
1
作者
汪首坤
邸智
+1 位作者
王军政
郭俊杰
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期1302-1306,共5页
为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应用传统A*算法可能...
为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应用传统A*算法可能出现的搜索数据量大甚至搜索死循环等问题.分别在基于OpenGL的三维仿真实验平台和实际系统中验证了该方法的有效性和可行性.
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关键词
机械臂
碰撞检测
A＊算
法
变步长分段搜索法
OPENGL
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职称材料
题名
基于A改进算法的机械臂避障路径规划
被引量：
33
1
作者
汪首坤
邸智
王军政
郭俊杰
机构
北京理工大学自动化学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期1302-1306,共5页
文摘
为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应用传统A*算法可能出现的搜索数据量大甚至搜索死循环等问题.分别在基于OpenGL的三维仿真实验平台和实际系统中验证了该方法的有效性和可行性.
关键词
机械臂
碰撞检测
A＊算
法
变步长分段搜索法
OPENGL
Keywords
manipulator
collision detection
A＊ algorithm
variable step and segments searchmethod
OpenGL
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
基于A改进算法的机械臂避障路径规划
汪首坤
邸智
王军政
郭俊杰
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
33
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