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多无人机变时域分布式模型预测控制
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作者 朱俊威 应良焕 +2 位作者 侯鑫 宣琦 李家鑫 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第4期810-817,共8页
本文针对具有避碰和避障功能的四旋翼无人机系统的轨迹跟踪和编队问题,提出了一种基于收缩约束的变时域分布式模型预测控制(VDMPC)算法.首先,以实际四旋翼为控制对象,建立单机解耦线性时变模型及编队控制框架.在考虑多约束条件下,以编... 本文针对具有避碰和避障功能的四旋翼无人机系统的轨迹跟踪和编队问题,提出了一种基于收缩约束的变时域分布式模型预测控制(VDMPC)算法.首先,以实际四旋翼为控制对象,建立单机解耦线性时变模型及编队控制框架.在考虑多约束条件下,以编队轨迹跟踪与队形保持为控制目标,并对该两项目标权重自适应调整,以实现队形反馈控制.此外,将多步控制李雅普诺夫函数纳入DMPC方案中,其优化问题采用具有代价函数最小的可变长度的block优化策略,进而应用收缩约束保证了整个闭环系统的稳定性.该方法对优化问题求解计算量和控制性能方面作了最优权衡,提高了滚动优化效率,也避免了传统MPC稳定性中终端成分的设计.最后,通过多无人机仿真验证了所提算法的有效性. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 编队控制 变时域分布式模型预测控制 收缩约束 block优化策略
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基于强化学习-模型预测控制(RL-MPC)的分布式储能协同一次调频控制方法
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作者 马骞 肖亮 +4 位作者 程冰 高琴 刘春晓 朱益华 李成翔 《储能科学与技术》 北大核心 2025年第8期3138-3148,共11页
为改善配电网频率特性,充分发挥分布式储能系统的快速响应优势,提出了一种基于强化学习-模型预测控制(reinforcement learning-model predictive control,RL-MPC)的分布式储能协同一次调频控制方法。首先根据分布式储能的频率响应特性... 为改善配电网频率特性,充分发挥分布式储能系统的快速响应优势,提出了一种基于强化学习-模型预测控制(reinforcement learning-model predictive control,RL-MPC)的分布式储能协同一次调频控制方法。首先根据分布式储能的频率响应特性、荷电状态(SOC)、功率控制策略,建立了含分布式储能并网的一次调频控制模型;然后通过构建分层混合控制架构,上层采用深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)动态优化MPC权重矩阵,实时感知频率偏差、变化率及储能荷电状态分布熵值,下层采用分布式MPC滚动求解多节点储能出力序列,并引入图注意力网络(graph attention network,GAT)实现通信拓扑自适应优化,降低分布式储能协同控制的计算复杂度,提升策略泛化能力;最后通过Matlab/Simulink仿真验证了所提方法能够有效提升分布式储能的一次调频响应速度和控制精度,增强电力系统的稳定性。 展开更多
关键词 分布式储能 调频 模型预测控制 强化学习 图注意力网络
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基于分布式模型预测控制的电-氢混合储能系统控制策略 被引量:1
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作者 余晋宇 周荔丹 +3 位作者 于天佑 王子强 赵轩辉 姚钢 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第3期114-124,共11页
储能系统具备平抑新能源波动、储存多余电能等作用,但单一类型的储能单元因响应速度、容量等限制难以满足需求。为提升孤岛直流微电网新能源消纳能力,提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的电-氢混合储能系统控制方案,可充分发挥锂... 储能系统具备平抑新能源波动、储存多余电能等作用,但单一类型的储能单元因响应速度、容量等限制难以满足需求。为提升孤岛直流微电网新能源消纳能力,提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的电-氢混合储能系统控制方案,可充分发挥锂电池高功率密度和一体化可再生燃料电池高能量密度的优势。首先,针对电、氢储能子系统分别设计DMPC控制器,可实现正常工况下电、氢储能分别支撑高、低频负荷,降低电储能充放电次数,延长寿命;而在氢储能停机工况下,可实现电储能单独支撑负荷,维持系统稳定。其次,考虑电、氢储能响应速度差异,基于DMPC代价函数的荷电状态恢复项,引入了权重自适应算子,避免了负责快速响应的电储能平均电压恢复能力突降,提高了直流电压暂态稳定性。最后,通过Simulink仿真验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 孤岛直流微电网 分布式模型预测控制 电-氢混合储能 燃料电池 暂态稳定
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分布式电驱动承载平台的动力学建模与模型预测控制 被引量:1
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作者 原野 陈龙 +2 位作者 潘伟 李艺 秦兆博 《汽车技术》 北大核心 2025年第3期46-55,共10页
针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮... 针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮、车体、电驱等模块的一体化动力学模型。通过构建上层模型预测控制(MPC)轨迹跟踪和下层转向电机转角控制的分层式运动控制策略,可实现承载平台横向位置的高精度控制。基于Simulink搭建承载平台整体动力学仿真模型,仿真结果表明:设计的横向运动控制策略在多级速度下均能高精度实现多场景轨迹跟踪;与滑模控制器相比,其控制精度提升了33%,控制稳定性显著提升。 展开更多
关键词 分布式电驱动承载平台 动力学建模 模型预测控制 滑模控制 轨迹跟踪
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考虑需求侧响应的互联电力系统分布式模型预测频率控制
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作者 张博航 戚军 +2 位作者 谢路耀 张有兵 张博扬 《中国电力》 北大核心 2025年第7期105-114,共10页
新型电力系统面临惯性降低、调频容量减少导致频率失稳风险上升的问题,需求侧响应(demand response,DR)作为灵活的调频技术,成为解决电力系统频率失稳的重要手段。首先,建立需求侧资源参与互联电力系统调频的频率稳定分析及负荷频率控制... 新型电力系统面临惯性降低、调频容量减少导致频率失稳风险上升的问题,需求侧响应(demand response,DR)作为灵活的调频技术,成为解决电力系统频率失稳的重要手段。首先,建立需求侧资源参与互联电力系统调频的频率稳定分析及负荷频率控制(load frequency control,LFC)模型;其次,设计需求侧资源参与互联电力系统调频的分布式模型预测控制(distributed model predictive control,DMPC)算法,推导DMPC控制DR参与互联电力系统调频的预测模型,进而设计互联电力系统DMPC的调频控制器;最后,仿真分析自动发电控制方式、DR方式、DR容量和DR通信延时对系统频率稳定性的影响。仿真算例表明,所设计的调频控制器具有良好的调频性能,DR能提升系统频率暂态稳定。 展开更多
关键词 需求侧响应 负荷频率控制模型 分布式模型预测控制 互联电力系统
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持续扰动下多耦合非线性系统分布式经济模型预测控制
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作者 王定超 何德峰 谢永芳 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期692-704,共13页
针对持续扰动下的分布式状态耦合非线性系统,提出一种新的多耦合分布式经济模型预测控制(Economic model predictive control,EMPC)策略.由于耦合非线性系统的经济性能函数的非凸性和非正定性,首先引入关于经济最优平衡点的正定辅助函... 针对持续扰动下的分布式状态耦合非线性系统,提出一种新的多耦合分布式经济模型预测控制(Economic model predictive control,EMPC)策略.由于耦合非线性系统的经济性能函数的非凸性和非正定性,首先引入关于经济最优平衡点的正定辅助函数和相应的辅助优化问题.接着,利用辅助函数的最优值函数构造原始分布式EMPC的一类隐式收缩约束.然后,建立状态耦合分布式EMPC的递推可行性和闭环系统关于最优经济平衡点的输入到状态稳定性(Input-to-state stability,ISS).最后,以耦合的四个连续搅拌釜反应器(Continuous stirred tank reactors,CSTRs)为例,验证本文所提策略的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 分布式控制 非线性系统 经济优化 耦合系统
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基于非线性模型预测控制的分布式驱动电动汽车多目标扭矩协调控制
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作者 阚小博 赵又群 +3 位作者 李丹阳 林棻 何鲲鹏 尤庆伸 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期1123-1131,共9页
针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性... 针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性的多目标扭矩协调控制器,在目标函数中考虑了路面附着利用率和轮毂电机功率损耗,可实现扭矩动态协调分配。最后,选用低附着系数的双移线工况和驾驶循环工况,在CarSim/Simulink联合仿真平台上将所提方法与传统方法相比较。仿真结果表明:所提出的控制策略能够使车辆质心侧偏角、横摆角速度较好地追踪理想值,车辆稳定性较传统方法得到了提高,同时能够降低电机能量损耗,改善车辆的经济性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 横摆稳定性 扭矩协调 经济性 模型预测控制(MPC)
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基于分布式模型预测控制的自适应二次调频策略 被引量:1
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作者 曹永吉 张江丰 +2 位作者 王天宇 郑可轲 吴秋伟 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第3期333-341,共9页
针对电力系统参数变化导致二次调频适应性降低的问题,提出一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的自适应二次调频策略.首先,构建多区域互联系统的二次调频模型,进而基于频率响应轨迹建立各区域系统的参数辨识模型.其次,采用递推最小二乘法... 针对电力系统参数变化导致二次调频适应性降低的问题,提出一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的自适应二次调频策略.首先,构建多区域互联系统的二次调频模型,进而基于频率响应轨迹建立各区域系统的参数辨识模型.其次,采用递推最小二乘法求解参数辨识模型,在线更新区域系统的参数.然后,以区域控制偏差最小为目标,利用DMPC优化机组出力,实现二次调频控制.最后,利用算例分析验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 分布式模型预测控制 二次调频 参数辨识 区域控制偏差 优化决策
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大型灌区多级树状灌溉渠系的分布式模型预测控制研究
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作者 朱哲立 吴永妍 +1 位作者 王磊 管光华 《节水灌溉》 北大核心 2025年第6期1-7,15,共8页
当前明渠自动化控制研究多以单渠池或串联多渠池为研究对象,而忽视了灌溉渠系中多级渠道间的水力耦合影响,难以保证灌溉输水效率及公平性。作者曾为小规模分岔灌溉渠系提出了一种基于交替方向乘子法的分布式模型预测控制算法,即ADMM-DMP... 当前明渠自动化控制研究多以单渠池或串联多渠池为研究对象,而忽视了灌溉渠系中多级渠道间的水力耦合影响,难以保证灌溉输水效率及公平性。作者曾为小规模分岔灌溉渠系提出了一种基于交替方向乘子法的分布式模型预测控制算法,即ADMM-DMPC算法。为检验该算法的可扩展性和控制效果,以湖北省漳河灌区的大规模三级树状灌溉渠系为测试算例,并与工程实践中常用的经典PI复合控制及传统人工控制结果进行对比。结果显示,当控制对象的规模和复杂性大幅度扩展时,ADMM-DMPC算法仍能保证各级渠道各渠池各控制点水位均在安全范围内小偏差波动,且水位降速满足安全限制,控制性能远胜于经典PI复合控制和传统人工控制。充分证明了ADMM-DMPC算法在大型灌区多级树状灌溉渠系水力调控上的可行性和优势,在精准灌溉和灌区现代化方面有较强潜力。 展开更多
关键词 多级渠道 渠系自动化 交替方向乘子法 分布式控制 模型预测控制 大型灌区 精准灌溉
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基于自适应分布式预测控制的大型铝电解槽下料策略
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作者 李擎 高继伟 +2 位作者 阎群 王佩宁 李震东 《控制工程》 北大核心 2025年第8期1345-1354,共10页
针对大型铝电解槽氧化铝浓度分布不均匀的问题,提出了一种基于自适应分布式子空间预测控制的下料策略。首先,依据下料口的空间分布将铝电解槽划分为多个相互耦合的子系统,通过在线数据直接构建各子系统氧化铝浓度自适应分布式子空间的... 针对大型铝电解槽氧化铝浓度分布不均匀的问题,提出了一种基于自适应分布式子空间预测控制的下料策略。首先,依据下料口的空间分布将铝电解槽划分为多个相互耦合的子系统,通过在线数据直接构建各子系统氧化铝浓度自适应分布式子空间的预测模型;然后,设计了残差驱动模型切换机制,仅在模型偏差超出阈值时触发模型参数更新,平衡计算效率与模型精度;最后,基于纳什最优理论构建分布式预测控制器,实现了铝电解槽全局协同下料优化。基于某铝厂实际生产数据的仿真验证表明,所提方法显著改善了大型铝电解槽氧化铝浓度的时空均匀性。 展开更多
关键词 铝电解 自适应子空间辨识 分布式预测控制 氧化铝浓度 模型切换
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计及变压器寿命的电动汽车分布式控制策略 被引量:1
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作者 陈佳琦 胡俊杰 马文帅 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第4期92-100,共9页
随着大规模电动汽车接入配电网,无序充电在台区层面易导致变压器过载问题。对此,提出一种考虑变压器寿命的电动汽车分布式控制策略。通过温升模型对变压器进行精细化建模,量化电动汽车充放电对变压器寿命损耗的影响,进一步结合分时电价... 随着大规模电动汽车接入配电网,无序充电在台区层面易导致变压器过载问题。对此,提出一种考虑变压器寿命的电动汽车分布式控制策略。通过温升模型对变压器进行精细化建模,量化电动汽车充放电对变压器寿命损耗的影响,进一步结合分时电价制定各辆电动汽车的充电策略;考虑变压器安全运行需求,构建基于分布式模型预测控制的电动汽车实时调度模型,当台区智能融合终端感知到过载风险时,基于快速对偶近端梯度法进行求解,对电动汽车充放电功率进行实时调整,实现台区-终端用户的分布式优化调控;算例仿真结果验证了所提分布式算法具有良好的收敛性,所提策略能够降低电动汽车充放电和变压器寿命损耗成本,有效保护电动汽车用户的信息隐私。 展开更多
关键词 电动汽车 压器寿命 智能融合终端 分布式模型预测控制 快速对偶近端梯度法
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基于分布式模型预测的高比例风电系统多源协同负荷频率控制策略 被引量:5
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作者 杨冬锋 朱军豪 +2 位作者 姜超 郝中华 赵冠雄 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2804-2814,I0050-I0052,共14页
随着风电逐步替代传统电源,系统频率调整能力恶化,风电主动参与互联系统负荷频率控制(load frequency control,LFC)是改善系统频率特性的新途径。针对该背景,基于分布式模型预测控制,综合考虑互联系统内传统机组、风电机组和储能电站等... 随着风电逐步替代传统电源,系统频率调整能力恶化,风电主动参与互联系统负荷频率控制(load frequency control,LFC)是改善系统频率特性的新途径。针对该背景,基于分布式模型预测控制,综合考虑互联系统内传统机组、风电机组和储能电站等调频资源及其响应特性,提出一种适应于高风电渗透率的互联系统多源协同LFC策略。首先,分析不同风速对风电机组调频特性的影响,提出一种计及风速变化的风电机组多风速段功率响应模型;其次,构建传统机组、风电机组和储能电站协同参与互联系统LFC模型,兼顾各机组频率响应约束,以互联系统区域控制偏差信号和自动发电成本的加权函数为目标,构建区域信息互动的分布式模型预测控制器;最后,为实现互联系统负荷频率全局最优控制,各控制器结合己区域及其他区域机组运行状态,在线求解所有机组的功率参考值。仿真结果表明:所提策略有效降低了系统频率和联络线功率波动的幅度,实现了各机组之间的最优功率分配,并降低了系统自动发电成本。 展开更多
关键词 分布式模型预测控制 负荷频率控制 风电机组 频率调整 系统经济性
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基于变指数滑模的三相混合变流器模型预测电流控制研究
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作者 马辉 陈伟涛 +2 位作者 余本领 赵军波 席磊 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第7期75-84,共10页
为降低三相混合变流器输入电流畸变率并提高系统对负载变化的鲁棒性,提出一种基于变指数趋近律滑模控制的模型预测电流控制方法。首先,在无源变流器前端串联滤波电感,以抑制总输入电流中的周期性畸变。其次,基于系统数学模型,为电压外... 为降低三相混合变流器输入电流畸变率并提高系统对负载变化的鲁棒性,提出一种基于变指数趋近律滑模控制的模型预测电流控制方法。首先,在无源变流器前端串联滤波电感,以抑制总输入电流中的周期性畸变。其次,基于系统数学模型,为电压外环设计变指数趋近律滑模控制器,显著提升了系统应对负载扰动的鲁棒性。在内环控制中,为有源变流器设计了快速最优三矢量模型预测控制器,仅需两次寻优即可确定最优矢量组合,大幅降低了计算复杂度;为无源变流器设计了一种基于三阶扩展状态观测器的输入电压观测方法,减少了传感器使用数量,同时有效提升了输入电流质量。最后,将有源变流器的预测目标设定为总输入电流,实现了三相混合变流器总输入电流的高质量控制。 展开更多
关键词 三相混合流器 模型预测控制 滑模控制 指数趋近律 电流畸
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基于分布式模型预测的无人机编队避障控制 被引量:8
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作者 秦明星 王忠 +1 位作者 李海龙 刘鑫 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1969-1981,共13页
针对无人机(UAV)在有障碍环境中编队形成和保持问题,提出了一种考虑系统约束的无参考轨迹的分布式模型预测控制(DMPC)算法。为处理模型预测控制(MPC)中存在的约束耦合和代价耦合,引入假设轨迹设计了低保守的相容性约束和无参考轨迹的代... 针对无人机(UAV)在有障碍环境中编队形成和保持问题,提出了一种考虑系统约束的无参考轨迹的分布式模型预测控制(DMPC)算法。为处理模型预测控制(MPC)中存在的约束耦合和代价耦合,引入假设轨迹设计了低保守的相容性约束和无参考轨迹的代价函数,使算法可以分布式同步执行。基于速度障碍法设计终端约束,保证了终端域的安全,并给出了一个可行的终端控制输入。将代价函数作为Lyapunov函数,结合构造的稳定性约束,分析了算法的迭代可行性和系统稳定性。为兼顾实时性,在所提算法的基础上给出了一种能较好满足编队避障要求的非严格稳定的DMPC算法。通过数值仿真,验证了所提算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 模型预测控制 分布式控制 编队控制 避障 无人机 速度障碍
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基于分布式模型预测控制的实时可交互无人机群编队方法 被引量:1
15
作者 王子恒 李伊陶 熊兴中 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第12期3600-3606,共7页
为满足无人机群实时可交互的队形变化和个性化表演需求,提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的无人机群离线轨迹生成新算法。首先对于无人机编队时点对点队形变化问题进行数学建模并求解优化问题。为分布式模型预测控制引入了一种... 为满足无人机群实时可交互的队形变化和个性化表演需求,提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的无人机群离线轨迹生成新算法。首先对于无人机编队时点对点队形变化问题进行数学建模并求解优化问题。为分布式模型预测控制引入了一种新的按需防撞策略,提出了一种用于多无人机点对点过渡的快速DMPC算法,再结合智能的目标点分配,在减少轨迹生成计算压力的同时得到更高效的飞行轨迹。通过仿真与现有方法进行了比较和性能评估,结果显示所提方法显著提升了轨迹生成的成功率、轨迹生成的速率和轨迹的飞行效率。该算法可以根据需求快速生成无人机群点对点队形变化所需的高效飞行轨迹,满足无人机群飞行表演的实时可交互性和观众的个性化需求。 展开更多
关键词 航迹规划 模型预测控制 分布式机器人系统 碰撞避免 目标点分配 无人机
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基于模型预测控制的高速公路综合能源微网群分布式能量优化调度方法 被引量:1
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作者 胡俊杰 曲佳桐 王文浩 《广东电力》 北大核心 2024年第12期87-96,共10页
高速公路综合能源微网群是交通与能源融合发展的重要载体,为了保证非常态下系统经济可靠运行,提出一种高速公路场景非常态下的分布式能源优化调度策略。首先针对高速公路综合能源微网群采用分层调控的架构,建立一种基于模型预测控制的... 高速公路综合能源微网群是交通与能源融合发展的重要载体,为了保证非常态下系统经济可靠运行,提出一种高速公路场景非常态下的分布式能源优化调度策略。首先针对高速公路综合能源微网群采用分层调控的架构,建立一种基于模型预测控制的分布式优化调度模型。然后基于此模型建立滚动优化的求解框架,在每次滚动优化中采用交替方向乘子法将微网群的集中式求解问题分解为各微网的分布式问题进行求解。最后进行算例分析,考虑极端天气以及与大电网连接断开的非常态情景,结果表明所提优化调度方法有效可行。 展开更多
关键词 综合能源微网群 分布式能源 模型预测控制 滚动优化 交替方向乘子法
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时滞条件下商用车队分布式MPC多目标优化控制
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作者 杨瑞新 蔡英凤 +2 位作者 廉玉波 陈龙 孙晓强 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期418-429,共12页
商用车队列巡航控制是提高运输效率的有效方法,但现有研究多基于单一跟车优化目标的匀质队列控制,同时使用简单的架构应对通信时间延迟,在实际场景中不具有普适性。为此,本文基于异质电动商用车队列,提出了一种分布式模型预测控制策略,... 商用车队列巡航控制是提高运输效率的有效方法,但现有研究多基于单一跟车优化目标的匀质队列控制,同时使用简单的架构应对通信时间延迟,在实际场景中不具有普适性。为此,本文基于异质电动商用车队列,提出了一种分布式模型预测控制策略,实现兼顾车辆跟随性、经济性和舒适性等特性需求的多目标控制;并通过设计针对时延预测模型的时延缓冲器和补偿器,有效解决了非理想通信条件下跟车距离误差过大的问题。通过Matlab/Simulink仿真结果表明,所提控制算法能够实现异质商用车队列的多目标优化控制,与传统模型预测控制(MPC)相比,大幅减小跟车距离误差、能耗和加加速度,有效改善队列的跟随性、经济性和舒适性,显著降低时间延迟的不利影响。 展开更多
关键词 异质商用车队列 分布式模型预测控制 多目标优化 通信延迟
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基于状态空间平均法的Boost变换器显式模型预测控制
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作者 王昭鸿 许可 +1 位作者 兰永红 杨孝凡 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第7期2543-2551,共9页
针对开关频率与计算复杂度之间的问题,利用Boot电路数学模型,提出了一种新型显式模型预测控制策略。首先,为了把Boot电路中的非线性化问题转换成双状态空间的线性化问题,采取状态平均法,以折线近似其中电容电压的变化,并把每一个周期内... 针对开关频率与计算复杂度之间的问题,利用Boot电路数学模型,提出了一种新型显式模型预测控制策略。首先,为了把Boot电路中的非线性化问题转换成双状态空间的线性化问题,采取状态平均法,以折线近似其中电容电压的变化,并把每一个周期内的电压状态平均值作为变量,构造了线性变参数模型。然后,利用泰勒级数设计了一种新的预测模型预测观测器,并用系统中预测输出和实际输出的偏差,构造出最小评价函数,实现对被控对象的持续跟踪控制。最后,利用改进型内点法进行求解和稳定性分析,对阶跃、矩形和正弦的3种不同电压信号的追踪进行数值仿真,验证了所提方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 模型预测控制 BOOST换器 线性参数模型 内点法
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无人机编队模糊约束分布式模型预测节能控制
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作者 郝文康 陈琪锋 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1021-1030,共10页
针对无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)在编队形成过程中节省能量的问题,提出一种具有模糊约束的分布式模型预测控制算法。首先,用模糊数学理论把僚机相对长机的状态误差空间划分成多个模糊集,根据各僚机的状态误差设计速度和航向... 针对无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)在编队形成过程中节省能量的问题,提出一种具有模糊约束的分布式模型预测控制算法。首先,用模糊数学理论把僚机相对长机的状态误差空间划分成多个模糊集,根据各僚机的状态误差设计速度和航向角指令的模糊约束;其次,把各僚机相对长机的模糊约束作为自身在分布式模型预测控制算法中的约束条件,以降低速度和航向角的变化幅度,使UAV在编队控制中节省能量;最后,与无模糊约束的分布式模型预测控制算法对比仿真。统计结果表明,该方法可缩减飞行路程、减小速度与航向角的变化累计值,起到节省能量的效果。 展开更多
关键词 无人机编队 分布式 模糊理论 模型预测控制 节能
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基于变预测时域的MPC车辆纵横向跟踪控制研究
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作者 卢国强 高伟 邓召文 《拖拉机与农用运输车》 2025年第4期29-32,共4页
为了改善MPC控制精度,提升汽车在不同车速下的轨迹跟踪精度和稳定性,提出一种变预测控制时域的MPC纵横向跟踪控制器。首先搭建汽车动力学模型,然后根据不同的预测时域、控制时域对MPC控制器的影响,分别设计了自适应MPC横向控制器、位置... 为了改善MPC控制精度,提升汽车在不同车速下的轨迹跟踪精度和稳定性,提出一种变预测控制时域的MPC纵横向跟踪控制器。首先搭建汽车动力学模型,然后根据不同的预测时域、控制时域对MPC控制器的影响,分别设计了自适应MPC横向控制器、位置速度的双PID纵向控制器,最后,以纵向车速为耦合点开发了纵横向综合控制系统,并搭建MatLab/Simulink和CarSim联合仿真平台,在不同车速下对设计的纵横向轨迹跟踪控制系统进行了仿真研究。结果表明,设计的变预测时域MPC纵横向跟踪控制器提升了车辆的高低速轨迹跟踪精度,有效的缩短了跟踪误差,同时保证了行驶稳定性和舒适性。 展开更多
关键词 预测控制时域 MPC控制 双PID控制 纵横向控制
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